标准规范下载简介：
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GB／T 32197-2015 机器人控制器开放式通信接口规范6.2对象6402h：机器人类型
对象6402h存有机器人类型。定义见表5。
6.3对象6403h：机器人铭牌号
对象6403h存有机器人的铭牌号。定义见表6
GB/T 14849.6-2014 工业硅化学分析方法 第6部分 碳含量的测定 红外吸收法6.4对象6404h.机器人制造商名称
6404h存有机器人的制造商名称。定义见表7。
GB/T321972015
6.6对象6406h：机器人校正日期
对象6406h存有机器人校正日期。定义见表9。
6.7对象6407h：机器人服务周期
对象6407h存有机器人正常服务周期，单位为小时。超过这个周期，机器人即需要维护。定义 10。
表10对象6407h
6.8对象6410h：机器人数据
对象6410h存有制造商提供的机器人信息，信息的结构由制造商手册给出。定义见表11
表11对象6410h
6.9对象6502h:控制器型号
对象6502h存有控制器型号。定义见表12
表12对象6502h
6.10对象6503h.控制器铭牌号
寸象6503h存有机器人控制器的铭牌号。定义见
表13对象6503h
6.11对象6504h.控制器厂商
对象6504h存有控制器厂商。定义见表14。
表14对象6504h
表15对象6505h
6.13对象6506h：控制器校正日期
存有机器人校正日期。万
表 16 对象 6506h
6.14对象6507h.控制器服务周期
对象6507h存有控制器正常服务周期，单位为小时。超过这个周期，控制器需要维护。定义 17。
表17对象6507h
6.15对象6510h：控制器数据
对象6510h存有制造商提供的机器人控制器信息，信息的结构由制造商手册给出。定义见表18。
表18对像6510h
运动功能是机器人的基本功能。机器人控制器开放式通信接口支持两类运动模式：笛卡尔空间运 动和关节空间运动模式。两者之间的关系如图3所示。若设定运动模式对象6060h为笛卡尔空间运动 模式，则机器人控制器从字典对象6078h读取机器人笛卡尔坐标系下的位姿，然后根据工作空间轨迹生 成参数，生成基座坐标系的目标位置6079h，再由关节空间转化器根据机器人运动学参数转化到关节空 间目标位置607Ah，最后通过关节空间轨迹生成器，转化成伺服命令位置60F2h，发送到伺服控制模块。 若设定运动模式对象6060h为关节尔空间运动模式，则机器人控制器将直接从关节空间目标位置 607Ah中读取数据，转化成伺服命令位置60F2h
与本章有关的字典对象见表19。
与本章有关的字典对象见表19。
图3机器人控制器运动模式
表19与运动相关的字典对象
7.1对象6060h.运动模式
用于设定运动模式。定
表20对象6060h
运动模式的数据说明定义见表21。
7.2对象607Ah：关节空间标位置
对象607Ah存有机器人关节空间目标位置。定义见表22
表22对象607Ah
子索引00h的数值对应机器人的轴数，由设备制造商设置 子索引01h~FEh：关节位移，定义见表24。
表24子索引01h~FEh
数组中的每个子索引都对应于一 一个关节轴位移。对于旋转轴来说，位移单位为弧度或者度，由设备 制造商规定；对于平移轴来说，位移单位为mm。
7.3对象 607Bh:关节空间实际位置
607Bh存有机器人关节实际位置。定义见表25。
表25对象607Bh
索引ooh：NumberOfEntries的含义说明见表26
表 26 子索引 00H
00h的数值对应机器人的轴数，由设备制造商设 01h~FEh：关节位移，定义见表27
表27子索引01h~
数组中的每个子索引都对应于一个关节轴位移。对于旋转轴来说，位移单位为弧 制造商规定；对于平移轴来说，位移单位为mm。
中的每个子索引都对应于一个关节轴位移。对于旋转轴来说，位移单位为弧度或者度，由设备 定；对于平移轴来说，位移单位为mm。
7.4对象6078h：用户坐标系下机器人目标位姿
表28对象6078h
7.5对象607Ch：用户坐标系下机器人实际位
用户指定坐标系下机器人实际位姿。用户坐标系：
GB/T 32197—2015
表29对象607Ch
7.6对象6079h：机座坐标系下机械接口且标位
对象6079h存有机座坐标系下机械接口的目标位姿。定义见表30。
表30对象6079h
7.7对象607Dh：机座坐标系下机械接口实际位姿
表31对象607Dh
7.8对象60F2h：伺服命令位置
60F2h存有机器人关节命令位置。定义见表32
表32对象60F2h
子索引00h：NumberOfEntries的定义见表33。
子索引00h的数值对应机器人的轴数，由设备制造商设置。 子索引01h~FEh：关节位移，定义见表34
表34索引01h~FEh
数组中的每个子索引都对应于一个电机轴位移，单位为电机码盘计数单位
与本章有关的字典对象见表35。
5与输入输出相关的字
8.1数字量输入输出对象
8.1.1对象60FDh：数字量输入
表36对象60FDh
表 37 子素引 00H
索引01hFEh：DigitalInput的定义见表38。
表 38 子素引 01h~FEh
8.1.2对象 60FEh:数字量输出对象
过象60FE指示控制器数字量输出。定义见表40。
表40对象60FEh
子索引00h：NumberOfEntries的定义见表41。
子索引01h～FEh：DigitalOutput的定义见表42
表42子索引01h~FEH
8.2模拟量输入输出对
8.2.1对象6401h：模拟量输入
对象6401h指示控制器模拟量输入，定义详见表44
表44对象6401h
表 45 子索引00m
lh～FEh对应单个模拟量输入值，定义见表46
表 46 子索引 01h~EEh
8.2.2对象6411h.模拟量输出
子索引都对应于一个模拟量数GB/T 40484-2021 城市轨道交通消防安全管理，单位由设备制造
表47对象6411h
子索引00h：NumberOfEntries的定义见表48
表 48 子索引 00h
GB/T321972015
子索引01h～FEh：单个模拟量输出QFWM 0001S-2014 费县上冶魏蒙纯净水厂桶装饮用水，定义见表49
表49子索引01h~FEh
如图4所示，机器人控制器状态机由3个高级状态或者6个基本状态构成： 关闭： 控制器上电，完成内部初始化、自检和主机通信；不允许高电压施加到伺服系统，控制器不执行 任何运动或者I/O命令。如果存在电机抱闸，则抱闸关闭，动力装置处于锁定状态；控制参数 可以改变。 打开： 高电压施加到伺服系统，控制器不向驱动器发送参考位置。如果存在电机抱闸，则抱闸打开， 动力装置处于静力平衡状态；控制参数可以改变。 操作使能： 未检测到故障，控制器执行运动命令和I/O命令。 快停： 正在执行快停功能，控制器停止执行运动命令和I/O命令。 故障处理： 控制器发生了故障，控制器进行故障处理。 故障 一个故障已发生，控制器停止执行运动命令，控制器参数可被改变