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DL／T 2465-2021 变电站室内轨道巡检机器人检测规范.pdf

地监控子系统中的电子地图，在地图上点选巡检

6.6.3.2判定准则

本地监控子系统应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人所检测屏柜名称及 前进、后退、停止等实时运行状态。

《GB∕T 51361-2021 跨座式单轨交通工程测量标准》下载.pdf6.6.4报警功能试验

6.6.4.1试验方法

随机设置含有温度异常、仪表数据异常的巡检点各2个，调用机器人对设置有异常状态的巡 于红外测温和可见光检测任务。

本地监控子系统检测到异常巡检点位的数据时应能立即进行报警，并伴有声光提示； D+ 本地监控子系统应支持人工确认报警信息，

6.6.5.1试验方法

将机器人与本地监控子系统布置在不同房间或者直线距离不小于50m的两地，采用本地监控子系 统控制机器人进行巡检作业，观察音视频远传功能；对于具备双向语音功能的机器人，开启语音对讲 功能，进行模拟通话测试，观察机器人与本地监控子系统之间是否能正常对讲。

6.6.5.2判定准则

机器人可将采集的音视频实时上传到本地监控子系统；具备对讲功能的机器人，对讲功能应正 常，应能听到双方通话，且通话过程无中断、卡顿。

6.6.6查询展示功能

6.6.6.1试验方法

控制机器人模拟执行巡检任务，积累测温和识别等巡检数据。操作本地监控子系统，分别进行 据查询、巡检报告生成、历史曲线生成等操作。

6.6.6.2判定准则

a）本地监控子系统应能存储采集到的可见光图像、红外图像等巡检数据； b）本地监控子系统应能提供巡检结果显示和查询功能，巡检结果应能根据报警级别、 型分类显示，并应能对查询到的数据按照设备类型、设备名称、温度等进行过滤； c）本地监控子系统应能自动生成巡检报告，应支持打印、保存等功能；

2 本地监控子系统应能查询可见光图像、红外图像等数据，应能以此生成历史数据曲线， 表显示设置，曲线图缩放、打印、保存等功能。

a）在本地监控子系统上对机器人采集的声音、视频、图像、自身状态等信息进行查询，观察是否 按照业务角色不同设置了不同的访问权限； b）采用无线通信的机器人，观察是否具备加密安全措施。

a）对机器人采集的声音、视频、图像以及自身状态等信息，本地监控子系统应按业务角色设置访 问权限； b） 机器人采用无线通信时，通信设施应具加密安全措施，应防止数据在通信过程中被窃听、截获 和纂改。

在附录A搭建的试验环境轨道上，机器人升降部分完全收回，以直线段不低于0.5m/s的速度 试验轨道全程往复运动3次，观察机器人运行稳定性及轨道晃动情况

a）机器人沿整段轨道运动，应灵活平稳，不出现卡顿、停车等现象； b）在运动过程中及结束后，检查轨道及支吊架，轨道连接及支吊架应保持牢固，无明显晃动，不 出现扭曲、裂缝、螺栓松动等现象。

a） 检查机器人供电子系统是否有明显的接地点并与试验场所接地系统连接； b） 机器人采用滑触线供电时，用电压表测量滑触线电压。

a 机器人供电子系统应有明显的接地点并与试验场所接地系统连接； b）机器人采用滑触线供电时，滑触线电压不应大于36V。

6.10.1水平最大速度试验

6.10.1.1试验方法

试验应采用下列步骤：

DL/T2465—2021

a） 在直线段轨道上标出两个点，两点距离为6m，作为直线段测量区间； b）机器人升降部分完全收回，控制机器人以最大速度驶过两点，记录驶过两点所用的时 c）计算机器人水平运动的平均速度

6.10.1.2判定准则

6.10.2水平定位精度试验

水平运动定位精度试验按以下步骤进行： a）在试验轨道测量区间上，预先标记某一位置为定位精度测量基准位置，控制机器人对此标定的 基准位置进行存储： b）将机器人驶离基准位置5m以上； c）使机器人以0.2m/s的速度自动运动到所存储的基准位置，停车后测量实际停车位置与基准位 置之间的距离，为机器人的水平定位精度； d）重复步骤b）、c）3次。

机器人3次水平定位精度应在±10mm

器人3次水平定位精度应在±10mm以内。

按如下步骤进行试验： a）机器人停靠在试验轨道上，并在参与升降的部分标记个测量基准点 b） 将机器人升降机构上升至最高位置，测量并记录基准点高度； c） 将机器人升降机构下降至最低位置，测量并记录基准点高度； d）计算基准点在最高位置和最低位置高度差，为机器人的升降有效行程。

机器人升降有效行程不应小于1.5m

6.10.4升降定位精度试验

6.10.4.1试验方法

升降定位精度试验按如下步骤进行： a）在试验轨道测量区间上，升降机构运动到某位置作为升降初始位置，控制机器人对该位置进行 存储；然后在参与升降运动的外壳上标记一基准点，测量并记录基准点的初始高度。 b）控制机器人执行升降运动至距离初始位置1m以上。 c）然后使机器人自动升降运动到初始位置，到位后测量基准点的实际高度；计算基准点的实际高 度与初始高度之差，为升降定位精度。 d）重复步骤b）、c）3次。

6.10.4.2判定准则

6.10.5最大水平旋转角度试验

6.10.5.1试验方法

6.10.5.2判定准则

6.10.6最大俯仰旋转角度试验

6.10.6.1试验方法

控制机器人，使可见光检测设备、红外测温设备进行俯仰旋转动作，测试并记录两个极限 时水平方向的角度

6.10.6.2判定准则

可见光检测设备、红外测温设备等需要俯仰旋转的检测设备，旋转运动应平稳，旋转范围 于仰角45°、俯角90°

6.10.7.1试验方法

控制机器人的局部放电传感器运动到前后两个极限位置，测量两个极限位置之间的距离，为局部 放电传感器的有效行程。

6.10.7.2判定准则

局部放电传感器伸缩运动应平稳，有效行程不应小于150mm。

6.11.1可见光检测设备性能试验

6.11.1.2判定准则

a) 可见光检测设备应具备手动、自动对焦功能； b) 在光学变焦倍数为1倍和4倍时，成像质量清晰；视频分辨率不应低于1080P，帧率 于25帧/s

可见光检测设备应具备手动、自动对焦功能； 在光学变焦倍数为1倍和4倍时，成像质量清晰；视频分辨率不应低于1080P，帧率不应小 于25帧/s

DL/T2465—2021

6.11.2红外测温设备性能试验

6.11.2.1试验方法

在距离机器人正面1m处布置标准黑体，测试挡位为50℃～150℃之间随机设置10个温度点，使 机器人执行模拟红外测温任务，观察生成红外成像图，并计算测量温度与标准黑体设置温度的差值。

6.11.2.2判定准则

a）红外测温设备成像清晰，分辨率不应低于320×240； b）红外图像中包括热图数据，并应存储设备温度场数据； c）可显示影像中温度最高点位置及温度值、可生成供后期分析的热成像图； d）计算机器人测量温度与标准黑体设置温度的差值，不低于80%的测量误差不超过士2C或黑体 设置值的士2%，取绝对值较大者。

具备局部放电检测功能的机器人，模拟执行局部放电检测任务，

机器人可完成局部放电检测功能，本地监控子系统可对局部放电监测数据进行处理、分析、

6.13环境检测功能试验

度、 气体检测功能的机器人，使用机器人采集环

人应能采集环境数据，本地监控子系统应显示室内环境温湿度数据、气体浓度信息。 亚集功能试验

6.14声音采集功能试验

具备声音采集功能的机器人，使用机器人采集声音信息，

机器人应正常采集声音信息，本地监控子系统可实现对声音信息的保存、播放等操作， 音分析处理、声音识别等功能。

6.15外壳防护性能试验

按照GB/T4208一2017中IP4X的要求对参与升降运动部分进行试

6.16运输振动试验

部分防护性能应至少符合GB/T4208—2017中1

模拟运输性能试验样品应按其储运状态放置在模拟运输振动试验台指定位置。对于运输时要求固 定的，按运输时要求进行模拟固定；对于运输时不要求固定的，在试验样品周围布置限制挡板，但应 保证试验样品中心能在其周围10mm范围内做无约束运动；按表3规定的功率谱密度进行60min的振 动试验。

表3 模拟运输性能试验功率谱密度

试验结束后拆箱观察，机器人应没有发生紧固零件松动、外壳机械损坏等现象。 6.17环境适应性试验

6.17.1.1试验方法

按GB/T2423.1规定的试验方法进行：试验温度为一10C，试验时间2h。机器人通电放入试验 箱，到达试验温度并保持，试验过程中和结束后，分别观察机器人运动功能和检测功能

6.17.1.2判定准则

过程中和结束后，受试机器人水平运动、升降运动、旋转运动功能应正常，可见光检测、 红 能应正常。试验结束后，受试机器人外壳应无变形和裂纹等现象。

6.17.2.1试验方法

安GB/T2423.2规定的试验方法进行：试验温度为45°℃。机器人通电放入试验箱；到达试验温 寺2h，试验过程中和结束后，分别观察机器人基本运动和检测功能。

式验过程中和结束后，受试机器人水平运动、升降运动、旋转运动功能应正常，可见光检测、 温功能应正常。试验结束后，受试机器人外壳应无变形和裂纹等现象

6.17.3.1试验方法

按GB/T2423.3规定的程序，将受试机器人通电放入试验箱进行恒定湿热试验。严酷等级为：温度 40°℃土2℃，相对湿度（93土3）%，试验时间为12h。 在试验过程中和结束后，分别观察机器人基本运动和检测功能。

6.17.3.2判定准则

式验过程中和结束后，受试机器人水平运动、升降运动、旋转运动功能应正常，可见光检测、 温功能应正常。试验结束后，受试机器人外壳应无变形和裂纹等现象，

6.17.4.1试验方法

根据GB/T2423.4规定的程序，将受试机器人通电放入试验箱进行交变湿热试验。严酷等级 为：高温40℃，12h十12h循环，循环次数2次。在试验过程中和结束后，分别观察机器人基本运动 和检测功能。

6.17.4.2判定准则

试验过程中和结束后，受试机器人水平运动、升降运动、旋转运动功能应正常，可见光 外测温功能应正常。试验结束后，受试机器人外壳应无变形和裂纹等现象，

6.18电磁兼容性试验

6.18.1静电放电抗扰度试验

按照GB/11/626.2

6.18.1.2判定准则

受试机器人应符合GB/T17626.2一2018第9章规定的结果评价b）的要求。允许机器人功能或者 生能暂时性降低，但是在骚扰停止后可以自行恢复，不需要操作者干预。

6.18.2射频电磁场辐射抗扰度试验

6.18.2.1试验方法

按照GB/T17626.3一2016中第5章规定的试验等级3级进行试验，

6.18.2.2判定准则

受试机器人应满足GB/T17626.3一2016中第9章规定的结果评价a）的要求：机器人在受试过程 中和结束后，各项功能和性能指标应正常。

6.18.3工频磁场抗扰度试验

GB/T17626.8一2006中第5章规定的严酷等级4

6.18.3.2判定准则

受试机器人在稳定持续磁场试验中应满足GB/T17626.8一2006中第9章规定的结果评价a)，机器 人在受试过程中和结束后，各项功能和性能指标应正常；短时磁场试验应满足GB/T17626.8一2006中 第9章规定的结果评价b)，允许机器人在受试过程中存在功能或者性能暂时性降低，但是在骚扰停止 后可以自行恢复，不需要操作者干预。

某工程脚手架、模板、临电、吊装、安全等施工方案.docDL/T2465—2021

变电站室内轨道式巡检机器人系统试验环境搭建

搭建试验环境，试验区内布置试验屏柜。试验环境应有一段不小于6m的直线段轨道和一段S形 弯弧段轨道，且弯弧段轨道中心半径不应大于0.6m。轨道支吊架结构应与现场安装时所用的一致，轨 道高度应满足机器人有效升降行程检测要求。环境搭建可参考图A.1。 除局部放电检测功能试验外，机器人最外侧与屏柜之间的距离为1m。进行局部放电检测功能试验 时，机器人最外侧与试验屏柜的距离不应小于0.1m。

图A.1试验环境搭建俯视示意图

试验屏柜上应具有指针式表计、数显表计、指示灯、开关、压板和旋转把手等识别目标不 个， 见表A.1。

JCT878.5-2010 水泥工业用硬齿面减速机 第5部分：辊压机用减速机.pdf巨上应具有指针式表计、数显表计、指示灯、开关、压板和旋转把手等识别目标不少于100

表A.1识别对象及数量