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DL／T 2464-2021 架空输电线路巡检机器人检测规范.pdf

6.3.4.2判定准则

试验期间及试验后，机器人应能正常工作。 6.4 检测设备性能检测

6.4.1可见光成像质量检测

2021二建管理真题.pdf6.4.1.1试验方法

试验方法应包括下列内容： a） 检查可见光摄像机光学变焦范围； b） 使用可见光摄像机录像，检查录像文件分辨率； 使用可见光摄像机拍照，检查照片分辨率

6.4.1.2判断准则

可见光成像质量应符合下列要求： a）最大变焦倍数不应小于30倍； b） 视频文件分辨率不应低于1280×720； c） 视频文件帧率不应低于25fps; d）照片分辨率不应低于1920×1080。

6.4.2红外成像质量检测

6.4.2.1试验方法

试验方法应包括下列内容： a） 使用红外热成像仪拍照，检查照片分辨率； b） 检查红外热图参数、图像质量和分析功能； C） 根据GB/T19870的规定测量最小可分辨温差

红外成像质量应符合下列要求： i） 2 热成像分辨率不应低于640×480； b） 红外影像为伪彩显示，可显示影像中温度最高点位置及温度值； c）最小可分辨温差不应大于土2℃。

红外成像质量应符合下列要求： a） 热成像分辨率不应低于640×480； b） 红外影像为伪彩显示，可显示影像中温度最高点位置及温度值； c）最小可分辨温差不应大于土2℃

6.4.3云台性能检测

6.4.3.1试验方法

2018中6.1.4.

6.4.3.2判断准则

检测云台性能应符合DL/T1923一2018中5.2.3.2规定的要求

6.5.1.1试验方法

图1 模拟水平线路示意图

b）使机器人以最大速度驶过起点（终点）和终点（起点），记录机器人驶过起点（终点）和终 （起点）所用的时间，计算行驶速度； 机器人从起点行驶到终点，再反向行驶回起点，实现双向行驶； 试验进行3次双向行驶，共记录6次时间，计算6次行驶速度，最终速度取6次的平均值。

b）使机器人以最大速度驶过起点（终点）

6.5.1.2判定标准

6.5.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： 在模拟静止架空线路取斜坡角度为30°，坡面长度不少于10m的斜坡，模拟线路可参照图2；

图2模拟坡度线路示意图

2 操作机器人从坡道最低点向最高点行驶，使机器人行走至斜坡坡顶或最高达到斜坡路径上某个 位置。

6.5.2.2判定标准

机器人顺利行走至斜坡坡顶，或机器人停留在斜坡时前轮后端线路实际坡度不小于30°，则试验 合格

6.5.3.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a）在模拟静止架空水平线路取不少于10m的测量区间，模拟线路可参照图1，并标出终点 b）操作机器人以不低于0.5m/s的速度行驶至终点后停车，测量超出终点部分的距离； c）试验进行3次，取3次试验的平均值。

6.5.3.2判定标准

6.5.4自主越障能力

6.5.4.1试验方法

试验步骤应符合下列要求：

试验步骤应符合下列要求： 1 在模拟架空地线上分别设置防振锤、直线塔悬垂线夹和耐张塔模拟塔头，线路障碍可参照图 3，模拟耐张塔地线转角不宜大于90°，障碍物之间的距离不宜小于1m，并在线路标出起点和 终点：

图3 线路障碍示意图

b） 试验前在模拟架空地线上安装机器人过塔辅助轨道； c） 完成自动巡检配置，设置自动巡检速度不低于0.3m/s，操作机器人进入自动巡检模式； d）启动机器人自动巡检，使机器人从起点行驶到终点，再反向行驶回起点，实现双向行驶； 机器人能在双向行驶过程中自主识别障碍类型，自主规划越障流程，并完成越障动作； f) 越障过程中机器人应识别出障碍，宜提前适当减速，待越过障碍后，机器人再恢复正常行驶 速度； g）试验连续进行3次双向行驶。

6.5.4.2判定标准

6.5.5自主定位精度

6.5.5.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中C.1规定的试验方法执行，设定定位距离L不应小于10m。

6.5.5.2判定标准

6.5.6自主巡检能力

6.5.6.1试验方法

6.5.6.2判定标准

判定标准应符合下列要求： 机器人能够对巡检对象进行自主巡检； 采集的可见光、红外数据应定位准确，面 画面清晰。

将机器人停靠在任务执行完成后的固定停靠点或充电点，检查机器人与线路间是否有可靠 或锁紧机构。

6.6.1.2判定标准

机器人在固定停靠点应具有可靠压紧或锁紧机构

6.6.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a） 在模拟架空线路设定一个自主巡检任务，在行驶路线任意位置放置一个机器人无法正常通过的 风筝等障碍物； b）启动机器人自主巡检作业，观察机器人行驶过程中遇到障碍物是否及时停止。

6.6.2.2判定标准

机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停上

6.6.3.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中5.2.3.5规定的试验方法执行，

6.6.3.2判定标准

试验后机器人结构及功能正常

6.6.4无故障运行时间

6.6.4.1试验方法

检应按DL/T1923一2018中D.2规定的试验方法

机器人连续无故障运行时间不应小于72h。

6.7.1续航能力测试

6.7.1.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中D.1规定的试验方法执行。

6.7.1.2判定标准

机器人一次充电连续巡检时间不应小于8h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作，

6.7.2自主充电功能

6.7.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a）在模拟架空线路杆塔处装设机器人在线充电装置，并设定自主充电任务； b）在离充电位置一定距离时启动机器人自主充电任务，观察机器人是否在充电位置停下，正确执 行充电命令： c）通过监控系统观测机器人电池的电能参数变化

6.7.2.2判定标准

机器人能与充电装置自动对接并为机器人电池系

6.7.3.1试验方法

6.7.3.2判定标准

器人应能满足充放电500次，放电容量不低于初始容量的90%，或者充放电1000次，放电容量 初始容量的80%

6.7.4.1试验方法

电池放电特性试验应按GB/T31486一2015中蓄电池模块放电容量测试方法确

6.7.4.2判定标准

满足GB/T31486一2015中规定的蓄电池模块放日

6.7.5电池安全性试验

6.7.5.1试验方法

6.7.5.2判定标准

6.8.1.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a）将地面监控系统放置在距离机器人不小于1km地方，且应保证地面监控系统与机器人之间无 遮挡； b）i 通过地面监控系统控制机器人、操控云台动作； c）通过地面监控系统接收机器人采集的可见光、红外数据以及机器人状态信息。

判定标准应符合下列要求： a）在无遮挡条件下，机器人与地面监控系统最大通信距离不应小于1km； b）机器人与地面监控系统能够建立双向连接，且工作可靠； c） 采集到的可见光视频分辨率不应低于1280×720，可见光照片分辨率不应低于1920×10 d）采集到的红外照片分辨率不应低于640×480。

判定标准应符合下列要求： a）在无遮挡条件下，机器人与地面监控系统最大通信距离不应小于1km； b）机器人与地面监控系统能够建立双向连接，且工作可靠； c） 采集到的可见光视频分辨率不应低于1280×720，可见光照片分辨率不应低于1920×1080； d）采集到的红外照片分辨率不应低于640×480。

6.8.2远程通信性能

6.8.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求：

a) 将远程监控系统放置在距离机器人不小丁5km的地方，且应保证远程监控系统和机器人均处 于通信网络覆盖范围内： b）通过远程监控系统控制机器人、操控云台动作； c）通过远程监控系统接收机器人采集的可见光、红外数据以及机器人状态信息，

6.8.2.2判定标准

判定标准应符合下列要求： a）通信网络覆盖范围内，机器人与远程监控系统能够建立双向连接，且工作可靠； b）采集到的可见光视频分辨率不应低于1280×720，可见光照片分辨率不应低于1920×1080； c）采集到的红外照片分辨率不应低于640×480。

机器人自检报警功能试验步骤应符合下列要求： a）将机器人准备完毕，保持机器人与监控系统正常通信，电池正常供电，观察机器人和监控系统 是否有报警提示； b）机器人与监控系统正常通信后，断开机器人通信模块，观察机器人和监控系统是否有报警信息 或报警代码提示： c）通过降低电池电压或提高电池模块电压阀值，设置电量不足异常，观察机器人和监控系统是否 有报警信息或报警代码提示； d）机器人与监控系统正常通信后，断开任一驱动模块（或信号线），观察机器人和监控系统是否 有报警信息或报警代码提示： e）机器人与监控系统正常通信后，断开任一检测设备，观察机器人和监控系统是否有报警信息或 报警代码提示。

6.10.1任务设置功能

6.10.1.1试验方法

通过监控系统设置全面巡检、自定义巡检等巡检任务各一个，包含任务名称、检测目标、设 等内容，检查每个巡检任务的生成情况，逐个检查巡检任务内容的正确性；随机抽取一个巡格 行任务内容的人工修改，检查修改之后内容的正确性。

应能快速生成全面巡检、自定义巡检等巡检任务，且任务内容正确：生成的任务内容应能 改。

6.10.2任务执行方式功能

6.10.2.1试验方法

生成巡检任务后，每种巡检任务分别采用立即执行、定期执行、周期执行三种方式执行；监控系 统将巡检任务执行指令下发到机器人，机器人接收到巡检任务执行指令后，开展巡检任务。

6.10.2.2判定标准

接收到不同类型的指令后应能正常开展巡检任务

6.10.3任务展示功能

6.10.3.1试验方法

设置巡检任务后，观察巡检任务在监控系统中的展示方式；下发巡检任务执行指令到机器人， 器人接收指令后，开展巡检任务，观察巡检任务状态和颜色变化；待巡检任务完毕后，再次观察巡检 任务状态和颜色变化。

6.10.3.2判定标准

巡检任务应能以月历和日历相结合的方式展示，不同任务状态的展示颜色应不同。

6.11.1.2判定标准

机器人应能按照指令正确且即时执行向前、向后等运动；云台应能按照指令正确且即时 前、 向后、向左、向右等转动

试验步骤应符合下列要求： a）在试验现场选取不少于两个巡检点，检查监控系统中机器人的可见光视频、红外视频； b）下发执行巡检任务、机器人运动、云台转动等指令到机器人，在监控系统中观察机器人的巡检 状态信息； c）分别模拟一般、严重和危急三个级别的告警，观察监控系统的告警方式，同时观察实时信息、 设备告警信息、系统告警信息在监控系统中的显示情况

6.11.2.2判定标准

在监控系统中应能正常预览可见光视频、红外视频；监控系统中机器人的巡检状态信息应

6.11.3.1试验方法

选取任一巡检任务，分别下发启动、暂停、停止等任务控制指令到机器人，机器人接收 令后，观察机器人的运动状态，在监控系统中检查任务状态的变化情况

6.11.3.2判定标准

6.12巡检数据管理功能

6.12.1巡检数据浏览功能

模拟执行巡检任务，巡检任务执行完成后人工对巡检结果逐一确认，检查确认之后的巡检结果归 档情况：检查监控系统记录的机器人自动识别原始数据和人工修正结果

6.12.1.2判定标准

巡检结果经过确认后应能正常归档，监控系统应能同时记录机器人自动识别的原始数据 正结果。

6.12.2历史数据查询功能

6.12.2.1试验方法

模拟执行数次巡检任务后，检查历史巡检结果归档情况：检查监控系统记录的机器人巡检数据。

6.12.2.2判定标准

按照时间回溯查找历史巡检任务情况，可以浏览历史巡检的各项结果数据。

6.12.3分类检索功能

6.12.3.1试验方法

按设备区域、设备类型、设备对象条件进行不同组合，各生成一组查询条件，检查生成的历史数 据以及分析报告情况。

6.12.3.2判定标准

6.12.4生成报告功能

09灯具安装工程分项技术交底6.12.4.1试验方法

巡检任务，检查经过人工审核后自动生成的巡检

6.12.4.2判定标准

巡检任务经过人工审核后应能自动生成巡检报告，报告内容应准确无误。 6.13 附属装置可靠性

[湖北]大型商业中心项目施工组织设计（中建）6.13.1过塔辅助轨道承重测试

6.13.1.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a） 将过塔辅助轨道安装到模拟架空地线上； b） 将可沿过塔辅助轨道行走的移动装置质量配置为200kg: c） 控制移动装置沿过塔辅助轨道往返行走10次； d）检查过塔辅助轨道及零部件是否变形或损伤