GB/T 39134-2020 标准规范下载简介:
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GB/T 39134-2020 机床工业机器人数控系统 编程语言.pdf4.1.5JDO 指令
指令功能:在运动不必是直线时,快速将工业机器人从一个点移动到另一个点,在目标点位置或平 滑路径中间位置,设置(置位/复位输出信号。该指令下,工业机器人和外部轴沿着非线 性路径移动到目标位置,所有轴在同一时间到达目标位置。 编程格式:JDO
Vel=
Value运动; DO[订一设置输出信号; OptionalProperty}*—可选择项,如Vrot,Acc,Dec,Cnt,Offset,Inc,Skip,参见附录B。 示例: JDO P[1] Vel=50 DO[128]= ON Cnt=50; 以关节插补的方式向目标位置P[1]移动,速度为设定关节速度的50%。若后续无其他运动,则在P[1]位置,输出 信号DOr128被置位:若后续有其他运 输出信号DO1281被置位
4.1.7 CDO 指令
QC/T 858-2011 六角厚螺母 细牙4.1.8SINGAREA指令
指令功能:设定工业机器人运动时,在奇异点的插补方式。 编程格式:SINGAREAWristON/WristOFF 其中: WristON一—启用奇异点位姿调整。工业机器人运动时,为了避免在奇异位置(如工业机器人四六 轴轴线处于平行位置)报警停机,允许TCP的位姿在奇异位置附近有些许改变,避开 奇异位置运行。 WristOFF 一 关闭奇异点位姿调整。工业机器人运动时,不准许TCP位姿发生改变,必须严格按
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照编程轨迹运行,是工业机器人的默认状态。 当前指令通过对工业机器人位姿进行些许改变,可以绝对避免工业机器人运行时报警停机,但是 工业机器人运行路径会受影响,位姿得不到控制,通常用于通过复杂姿态点,不能作为工作点使用。 示例: SINGAREAWristON; 启用奇异点位姿调整。 SINGAREA WristOFF; 关闭奇异点位姿调整。
用于设定工业机器人在不同工作状态、不同工作对象时的负载或力控制功能,常用于搬运、码垛、抛 光、打磨等工业机器人,
4.2.2GRIPLOAD末端负载设置指令
指令功能:设置当前搬运对象的载荷数据,包含质量、重心、力矩轴方向和有效载荷转动惯量。 编程格式:GRIPLOAD
指令功能:设置当前搬运对象的载荷数据,包含质量、重心、力矩轴方向和有效载荷转动惯量。 编程格式:GRIPLOAD
4.2.3MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令
指令功能:设置机械臂负载的载荷数据,包含质量、重心、力矩轴方向和有效载荷转动惯量, 编程格式:MECHUNITLOAD
示例: DO[128]=ON; 夹具夹紧。 MECHUNITLOAD loadl; 设定当前机械臂对象负载的质量和重心为loadl。 DO[128]=OFF 夹具松开。 MECHUNITLOAD loado 将当前机械臂对象负载的数据设定为loado
4.2.4FORCEMODE力控模式选择指令
4.2.5FORCECMD力追踪目标值设置指令
指令功能:设置力追踪目标值。 编程格式:FORCECMD
DRCEPARA阻抗参数设
指令功能:设置各阻抗参数大小。 编程格式:FORCEPARA《AxisDirection}[Stiff/Damp]=
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速度控制指令指对工业机器人关节或运动轴的运动速度、加速度、加加速度进行设置的 工业机器人不同负载情况,设置合适的值
4.3.2ACC加速度控制指令
指令功能:修改加速度的值,平滑运动控制效果。当处理较大负载时,使用ACC指令降低加速度 或加速度坡度。它可以调节工业机器人关节、轴的加速度和加速度变化,使工业机器人运动平滑 编程格式:ACC
指令功能:修改加速度的值,平滑运动控制效果。当处理较大负载时,使用ACC指令险 我加速度坡度。它可以调节工业机器人关节、轴的加速度和加速度变化,使工业机器人运动 编程格式:ACC
4.3.3VORD速度修调指
指令用于改变工业机器人当前工作所使用的坐
工具坐标系选择指令,改变当前工具坐标系的序
指令功能:工件坐标系选择指令,改变当前工件坐标系的序号。 编程格式:UFNUM=
指令功能:工件坐标系选择指令,改变当前工件坐标系的序号。 编程格式UFNUM=
序所涉及的常规寄存器、特殊寄存器进行设置和
4.5.2常规寄存器操作指令
指令功能:给常规寄存器赋值,寄存器是一个存储数据的变量。 编程格式:R[i]/TIMER[i]=
指令功能:给常规寄存器赋值,寄存器是一个存储数据的变量。 编程格式:R[i]/TIMER[i=
4.5.3位姿寄存器操作指令
指令功能:位姿寄存器是一个存储位姿数据的变量,该指令的功能是给位姿寄存器赋值 编程格式:JR[i/LR[i]=
将实际六轴工业机器人关节角坐标值赋值给寄存器JR[1
4.5.4位姿寄存器单轴操作指令
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指令功能:位姿寄存器单轴数据赋值指令,在位姿寄存器上完成单轴位置赋值。 编程格式:JRLiJLj]/LRLiJLj]=
指令功能:位姿寄存器单轴数据赋值指令,在位姿寄存器上完成单轴位置赋值。 编程格式:JRLiJLj]/LRLiJLj]=
4.5.5数字输入输出寄存器操作指令
DI(数字输入指令)和DO(数学字输出指令)是用来指示外部输入状态或系统输出状态的输入输出信 号寄存器。
4.5.5.1读操作指令
4.5.5.2写操作指令
其中: DO[]中的i—数字输出端口号; R[中的i—寄存器0~999。 示例: DO[128]=ON; 设置数字输出DO[128]的状态为ON状态; DO[128]=PULSE 1 ; 数字输出DO[128]从ON状态切换到OFF状态,并保持1s时间。
4.5.6模拟量输入输出操作指令
4.5.6.1读操作指令
指令功能:将模拟输入信号赋值给指定的R寄存器。 编程格式:R[i]=AI[] 其中: AI[中的i模拟输入端口号; R[中的i——寄存器0~999。 示例: R[1]=AI[1] ; 读取模拟输人AI[1]的值并保存到R[1]寄存器中
4.5.6.2写操作指令
写操作指令包括以下两种形式: a)AOril=
处理指令对程序数据进行清除、设定相关操作,
数据处理指令对程序数据进行清除、设定相关操作,
4.6.2BITC复位指令
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指令功能:清除(设定为0)定义的字节数据中一个特定的位 编程格式:BITC
4.6.3BITS置位指令
4.6.4CLEARBUF串行输入缓冲清除指令
流程控制指令指对工业机器人程序的执行顺序产生影响的指令。
4.7.2 IF 逻辑判断指令
指令功能:逻辑条件判断。 编程格式:IF
指令功能:逻辑条件判断。 编程格式:IF
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4.7.3SELECT条件选择指令
指令功能:条件选择判断。 编程格式: SELECT
4.7.4CALL程序调用指令
指令功能:子程序调用。 编程格式:CALL
4.7.5GOTO 程序跳转指令
指令功能:程序跳转。 编程格式:GOTOLBL[
4.7.6LBL程序标签指令
指令功能:程序标签。 编程格式:LBL[
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示例: J P[1] Vel=100 Cnt=30 GOTO LBL[1] LBL[1] L P[2] Vel=1 000 Cnt= 50 设置跳转标签LBL[1].执行GOTOLBL[1时,程序跳转到该标签处,继续执行后面的程序指令
示例: J P[1] Vel=100 Cnt=30 GOTO LBL[1] LBL[1] L P[2] Vel=1 000 Cnt=50 设置跳转标签 LBL[17.执行
4.7.7STOPMOTION暂停当前程序运动行指令
指令功能:为了方便程序调试,在程序执行的某个位置设置立即跳出,暂停当前程序执行。该指令 立即停止程序执行,不用等工业机器人或者外部轴到达其编程所规定的目的点。程序再次执行时,从当 前位置的下一条指令开始执行。 编程格式:STOPMOTION 示例: ·· STOPMOTION 执行STOPMOTION指令时,工业机器人所有运动立即停止
指令功能:为了方便程序调试,在程序执行的某个位置设置立即跳出,暂停当前程序执行。该 即停止程序执行,不用等工业机器人或者外部轴到达其编程所规定的目的点。程序再次执行时,及 位置的下一条指令开始执行。
4.7.8CALLBYV变量调用程序指令
指令功能:通过字符串变量调用指定程序。 编程格式:CALLBYV
4.8.1OFFSETCONDITION条件补偿指令
指令功能:此指令可以将程序运动行中确定的目标位置点进行偏移,偏移量由指令中设定的偏移位 置决定。此指令执行后,后续所有运动指令的点位都按照设定的偏移值进行偏移。 编程格式:OFFSETCONDITIONLR[i] 注:此指令格式为运动附加指令,不能单独使用,跟随在运动语句后,此时该运动语句点位按照LR[进行偏移。 示例: OFFSET CONDITION LR[1]; LP[2] Vel=100; 通过位置补偿指令OFFSETCONDITION设置位置补偿值为LR[1],后续执行LP[2]指令时,实际目标位置为 PL2] +LR[1],
1.8.2OFFSET运动附加
指令功能:此指令单独设置运动行偏移,将当前运动行的目标位置偏移设定的补偿量。 不可单
使用。 编程格式:OFFSETLR[i] 示例: LP[3] Vel=100 OFFSET LR[2] ; 当前运动行目标位置为P[3]点,使用附加指令OFFSET后,实际目标位置为PL3]+LR[2]。当前运动行会运动到 P[3]+ LR[2]的位置上。
指令指对程序中相关数据进行算数运算或逻辑运
4.9.2算数运算指令
算数运算指令包括以下几种,配合寄存器指令使用,作为其中某一运算符号: a)SIN; b)ASIN; c)COS; d)ACOS; ATAN2; f) MOD; g) DIV
4.9.2.2SIN 指令
4.9.2.3ASIN指令
指令功能:求给定值的反正弦值。 编程格式:ASIN(
4.9.2.4COS指令
指令功能:求给定角度的余弦值。 编程格式.COS(
其中: Expression一一角度值或角度值计算表达式,单位是度(")。 示例: R[1]=COS(30) ;
4.9.2.5ACOS指令
指令功能:求给定值的反余弦值。 编程格式:ACOS(
4.9.2.6ATAN2指令
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指令功能:求欧拉角度。 编程格式:ATAN2(
4.9.2.7MOD指令
指令功能:求余。 编程格式:
4.9.2.8DIV指令
指令功能:求商的整数部分。 编程格式:
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4.9.3逻辑运算指令
4.9.3. 1 概述
逻辑运算指令包括以下几种,配合寄存器指令使用,作为其中某一运算符号。 a)AND,BAND; b)OR,BOR; c)NOT,BNOT; d)XOR,BXOR; e)NXOR.BNXOR
4.9.3.2AND指令
指令功能:求两个数据的逻辑与。 编程格式:
4.9.3.3BAND指令
指令功能:按位求两个数据的逻辑与。 编程格式:
4.9.3.4OR指令
指令功能:求两个数据的逻辑或。 编程格式:
4.9.3.5BOR指令
指令功能:按位求两个数据的逻辑或。 编程格式:
指令功能:按位求两个数据的逻辑或。 编程格式:
4.9.3.6NOT指令
指令功能:求数据的逻辑非。 编程格式:NOT
指令功能:求数据的逻辑非。 编程格式:NOT
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注:计异Express1on的逻辑非, 示例: IF NOT DI[1] GOTO LBL[2]; DI[1]为ON时,条件表达式为假,继续执行后续指令行;DI[1]为OFF时,条件表达式为真,程序跳转到标签LBL [2]处继续执行。
注:计异Express1on的逻辑非, 示例: IF NOT DI[1] GOTO LBL[2] ; DI[1]为ON时,条件表达式为假,继续执行后续指令行;DI[1]为OFF时,条件表达式为真,程序跳转到标签 门处继续执行。
4.9.3.7BNOT指令
4.9.3.8 XOR指令
指令功能:求两个数据的逻辑异或。 编程格式:
4.9.3.9BXOR指令
指令功能:按位求两个数据的逻辑异或。 编程格式:
4.9.3.10NXOR指令
指令功能:求两个数据的逻辑同或。 编程格式:
4.9.3.11BNXOR指令
指令功能:按位求两个数据的逻辑同或。 编程格式:
GB/T 33422-2016 热塑性弹性体 重金属含量的测定 电感耦合等离子体原子发射光谱法GB/T39134—2020
工业机器人与数控机床或其他设备协同作业时,工业机器人数控系统通过协作控制指令对设备间 的同步和时序进行控制
4.10.2CLEARPATH当前路径清除指令
指令功能:清除当前运动路径层上的整个运动路径。运动路径指在指令执行时,已经执行但是工业 机器人没有完成的所有运动路径。此指令执行前工业机器人应处于停止状态,或者用STOPMOTION 指令停止工业机器人。 编程格式:CLEARPATH 示例: J P[1] Vel=100 WAIT DO[1]=ON STOPMOTION CLEARPATH 程序运行到JP[1]时,会检测数字量输出DO[1]是否被置位。若DO[1]被置位,则执行STOPMOTION停止工业 机器人运行,然后执行CLEARPATH将之前未完成的运行指令从运动缓冲区中全部清除
4.10.3TIMERi计时器指令
指令功能:计时功能。 编程格式1:TIMER[i
GB 5009.224-2016 食品安全国家标准 大豆制品中胰蛋白酶抑制剂活性的测定4.10.4WAITDI/DO等待指令