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TICW 21-2019 工业机器人用柔性电缆 技术规范.pdf

表5控制电缆和信号电缆绝缘标称厚度

屏蔽或无屏蔽的单独单元同向或反向绞合成缆，相邻未屏蔽单元可使用不同绞合节距。 单元绞合成缆时，成缆节距应不超过缆芯平均外径的15倍。

DB51T 1205-2011 棉花黄萎病抗性鉴定技术规程5.4.1对线组、三组组或四组线等绞合单元的绕包/纵包屏蔽结构

当要求对线组、三线组或四线组等绞合单元采用绕包或纵包屏蔽结构时，每组对线组、三线组或四 线组可采用铝塑复合静电屏蔽带，其中屏蔽带金属侧与引流线保持电气接触。通常绕包或纵包屏蔽的搭 盖率不应小于15%。在采用铝塑复合带情况下，引流线可以由多根镀锡退火铜线组成，导体标称截面积 0.2mm及以下时，引流线截面积不小于导体标称截面积。导体标称截面积大于0.2mm时，引流线截面 积不小于0.2mm。

5.4.2对线组、三线组或四线组等绞合单元的金属屏蔽结

若要求对线组、三线组或四线组等绞合单元采用金属屏蔽结构时，每组对线组、三线组或四线组可 绕包非吸湿性隔离带，隔离带绕包在线芯和屏蔽层之间，金属屏蔽层应由金属丝编织或缠绕组成。金属 屏蔽的材料可以是无镀层或金属镀层铜线、铜皮软线或铜合金丝。 编织（或缠绕）屏蔽应符合本规范关于编织（或缠绕）金属丝的标称直径及密度的要求。 编织（或缠绕）密度按第5.6条的方法计算，编织（或缠绕）密度不小于80%。

为保证缆芯圆整，可使用填充。填充物应是非吸湿性材料，且不与绝缘或护套材料之间产生有害作 用，填充物应易剥离，且不损伤电缆的其它组分。 有单独屏蔽或无单独屏蔽的对线组、三线组或四线组可绕包或挤包内衬层。 可在缆芯中间填充加强线芯。

用于内衬层和填充的材料应适合电缆的运行温度，并与电缆的绝缘和护套材料相容。

5.5.3内衬层的厚度

整体屏蔽可采用编织屏蔽或缠绕屏蔽。编织或缠绕屏蔽材料可以是无镀层或金属镀层铜线、铜皮软 线或铜合金。 编织或缠绕屏蔽用金属线的标称直径见表7。 编织或缠绕屏蔽用金属单线每锭在100mm长度上不超过1个接头，屏蔽层应均匀，屏蔽层的编织 （或缠绕）密度不小于80%。 屏蔽层编织（或缠绕）密度技以下公式计算：

式中： P一一金属屏蔽层编织（或缠绕）密度，%； 单向覆盖系数。

编织或缠绕层的节圆直径（屏蔽内径加2倍金属屏蔽单线直径），单位为毫米（mm） 一一金属屏蔽用单线的直径，单位为毫米（mm）：

一编织或缠绕同一方向的锭子数： 每锭的单线根数； 一一编织或缠绕节距，单位为毫米（mm）

表7屏蔽用金属单线标称直径

5.7非金属护套（若有）

非金属外护套应采用挤包，与缆芯或屏蔽紧密贴合但不应粘连。

执行。如用户没有具体要求值，电缆外径平均值的上限值按附录A计算。 在电缆护套同一截面上测得的任意两点外径之差应不超过平均外径的15%。

6.1产地标志和电缆识别

6. 1. 1 一般要求

电缆应有制造厂名、产品型号规格的连续标志。厂名标志可以是制造厂的名称或商标。 8

产品型号标示方法见附录H。 标志可以用印刷、凸印或凹印在外护套上。

不完整标志的末 （见图1）应不超过下列数值 如果标志在电缆的外护套上， 为5b01

6.1.3清晰度和持久性

当用户对线芯颜色无指定时，动力电缆优先选用以下色谱： 三芯电缆：绿/黄色，蓝色，棕色，或棕色、黑色、灰色； 四芯电缆：绿/黄色，棕色，黑色，灰色或蓝色、棕色、黑色、灰色； 五芯电缆：绿/黄色，蓝色、棕色，黑色，灰色或蓝色、棕色、黑色、灰色、黑色， 控制电缆或信号电缆优先选用色谱由生产方与客户协商

6.2.1.3绿/黄色组合线芯

绿/黄色组合线芯颜色分布应符合下列要求： 对于每一段长15mm的绝缘线芯，其中一种颜色应至少覆盖绝缘线芯表面的30%，且不大于 另一种颜色则覆盖绝缘线芯的其余部分

6.2.2绝缘线芯数字识别

6.2.2.1一般要求

6.2.2.2标志的优先排列方法

数学标志就沿着绝缘线芯以相等的间隔重复出现，相邻两个完整数学的标志应彼此颠倒。 当标志是由一个数字组成时，则破折号应放置在数字的下面。如果标志是由两个数字组成时，则一 个数字排在另一个数字的下面，同时在底下的数字下面放破折号。相邻两个完整数字标志之间的距离。 应不超过50mm。 标志的排列如图2所示。

工频试验电压的频率应在（49～61）Hz，波形基本为正弦波，电压值为有效值。

多芯绞合电缆，五芯以下的电缆，每一绝缘线芯均要检测。五芯以上电缆检测任意5根绝缘线芯。 含有单元绞合的电缆，最少选取一组单元进行检测。 组合结构的电缆，动力线芯和信号线芯应按上述要求分别检测

对于多芯电缆应在每根电缆的所有导体上进行。 成品电缆或从成品电缆上取下的试样，应在保持试验温度的试验室内至少放置12h，若怀疑导体温 是否与室温一致，电缆应在试验室内放置24h后测量。也可选取另一种方法，即将导体试样浸在温 度可控制的液体槽内，至少浸入1h后测量电阻。

每一根导体20℃时的导体直流电阻应不超过5.1的规定

电压试验应在环境温度下进行。

电压试验应在环境温度下进行。

8.2.1单芯电缆的试验步

单芯屏蔽电缆的试验电压应施加在导体与金属屏蔽之间，时间5min。 单芯无屏蔽电缆应将其浸入室温水中1h，在导体和水之间施加试验电压，时间5min。

8.2.2多芯电缆试验步骤

对于有绞合单元屏蔽的多芯电缆，应在其导体与金属屏蔽层间施加试验电压，时间5min。 对于无绞合单元屏蔽的多芯电缆，应依次在每一根绝缘导体对其余导体和整体屏蔽间施加试验电 压，时间5min。 导体可适当的连接在一起依次施加试验电压进行电压试验以缩短总的试验时间，只要连接顺序可以 保证电压施加在第一根导体与其他导体和屏蔽层间至少5min不中断。

试验电压应逐渐升高到规定值，绝缘应无击

绝缘线芯应按GB/T3048.9—2007的

按GB/T3048.9一2007的规定经受表10规定的工频火花试验作为中间检查。

9.1.1结构检查和尺寸测量

应在每批同一型号和规格电缆中的一根制造长度的电缆上进行，但应限制不超过合同长度数 品

9.1.2其它试验项目

应按商定的质量控制协议，在制造长度电缆上取样进行试验。若无协议，可按表11进行。

表11抽样试验样品数量

如果任一试样没有通过9.3～9.8规定的任一项试验，应从同一批中再取两个 附加试样就不合 重新试验。如果两个附加试样都合格，则认为样品所取批次的电缆符合本标准的要求。如果附加 有一个试样不合格，则认为抽取该试样的这批电缆不符合本标准的要求，

9. 6 绞合节距测量

铝塑复合带绕包或纵包屏蔽重叠部分的宽度与包带宽度之比为搭盖率。绕包结构应测量5个绕包节 距的搭盖率，纵包结构应测量5个点的搭盖率，计算平均值作为测量结果，测量结果应符合5.4.1的要 求。 在选取的试样上用合适的测量工具测量5.4和5.6规定的参数，并计算屏蔽层的单层覆盖系数和编 织（或缠绕）密度，测量结果应符合5.4和5.6的要求。

电缆外径的测量应按GB/T2951.11一2008中8.3的规定进行。测量结果应符合5.8的要求。

电缆外径的测量应按GB/T2951.11一2008中8.3的规定进行。测量结果应符合5.8的要求。

9.9电缆的单根阻燃试验

电缆的单根阻燃试验要求和方法应符合GB/T18380.12一2008的规定。

直流电阻试验应按GB/T3048.4一2007的要求进 20℃导体直流电阻应符合5.1的要求。

10.2绝缘线芯耐压试验

试验在至少5m长的试样上进行，剥去电缆护套和任何其它包覆层或填充物而不应损伤绝缘终 将绝缘线芯按表12的要求浸于水中，电压施加在导体和水之间。试验电压和施压时间应按 要求进行，试验结果应符合表12的规定。

10.3绝缘电阻常数K

本试验应在进行了电压试验的同一试样上进行。 应按GB/T3048.5一2007规定的方法测量电缆绝缘线芯的绝缘电阻。 对于导体最高工作温度不超过90℃的电缆，试验应在至少5米长的绝缘线芯上进行。在试验前绝 缘线芯试样应浸在导体最高运行温度下的水中至少2h，两端露出水面约0.25m。 对于导体最高工作温度90℃以上的 2一20082.4的要求制备试样，试样应 在规定试验温度的烘箱中持续2h。 试样和烘箱的箱壁之间的距离应至 为5cm。 测量在导体与水或屏蔽之间进行。直流测试电压应为（80500）V， 测试时间应不少于1min且不 超过5min。 绝缘电阻常数Ki由所测得的绝缘电阻值按公

D一一绝缘外径，单位为毫米（mm）

从公式（3）中计算出的数值应不小于表12的规定值。

人公式（3）中计算出的数值应不小于表12的规定值。

公式（3）中计算出的数值应不小于表12的规

试验适用于信号电缆和复合电缆中的信号控制单元。应按GB/T5441一2016规定的方法测量成 单元在频率1kHz下的工作电容，按GB/T5441一2016规定的方法计算工作电容试验结果，试验 符合表12的规定。

10.5 电感、电阻比 (L/R)

试验适用于信号电缆和复合电缆中 单元中选取至少二组单元，在频率 测量电感，在20℃C时测量直流电阻 测量结果应符合表12的规定

10.6屏蔽层表面转移阻抗

本试验适用于所有类型的电缆。 按GB/T2951.12一2008中8.1.4的规定从成品电缆截取样品，并在空气烘箱中进行电缆样品日 化处理。老化条件如下：

本试验适用于长期户外使用的拖链电缆或机械臂用电缆。 试验按照附录G的方法进行。 试验结果符合附录G的要求。

11.11单根电缆阻燃试验

电缆的单根阻燃试验要求和方法应符合GB/T18380.12一2008的规定

产品应由制造方的质量检验部门检验合格后方能出厂，出厂的电缆应附有产品检验合格证书。用户 要求时，制造方应提供产品的工厂试验报告或/和型式试验报告 产品检验应按表16的规定进行

13.4运输和贮存应符合下列要求：

电缆应避免露天存放，电缆盘不应平放； 运输中不应从高处推下装有电缆的电缆盘，不应机械损伤电缆： 吊装包装件时，不应多盘同时吊装。在车辆、船舶等运输工具上，电缆盘应放稳，并用适 方法固定，防止互撞或翻倒。

附录A （规范性附录） 确定护套尺寸及电缆外径上限值的假定计算方法

采用下述规定的电缆各种护层厚度的假定直径的计算方法，是为了保证消除在单独计算中引起 差异，例如由于导体尺寸的假设以及标称直径和实际直径之间的不可避免的差异。 所有厚度值和直径都按四舍五入的方法修约到一位小数。

示称截面积导体的假定直径（dt）由表A.1给出。

GB/T 5487-2015 汽油辛烷值的测定 研究法任一绝缘线芯的假定直径D。如下式：

一绝缘线芯的假定直径D。如下式：

一绝缘标称厚度，单位为毫米（mm）。

HJ 1134-2020 生活垃圾焚烧飞灰污染控制技术规范（试行）缆芯的假定直径D为： a所有导体标称截面相同的电缆

式中： k——绞合系数，见表A. 2。

D.=d,+2t, (A.