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GB／T 38872-2020 工业机器人与生产环境通信架构

6.4工业机器人与生产设备

表2工业机器人与生产设备之间接口与要求

QB/T 4595-2013 合页（系列标准）机器人与生产设备之间

6.5工业机器人与机器人附属装置

工业机器人与机器人附属装置之间的通信可采用现场总线、I/O、工业以太网以及NFC、WIFI等无 线通信方式。如EtherCAT接口、EtherNet/IP接口、USB接口、串并行接口等。工业机器人与控制器 与驱动器之间可以通过EtherCAT接口进行通信，可以实现高速和高可靠性。总线接口的数据通信可 以实现高抗电磁干扰，具有灵活性、易用性、成本低等特点。机器人与机器人附属装置接口与要求见表 3和表2、表1，但不限于以上所述。 ?

表3工业机器人与机器人附属装置之间接口与要求

机器人信息一般包括： a）与状态有关的数据； 示例：急停、急停后待复位、保护性停止、初始化、电机断电、电机通电、机器人断电、机器人通电。 与运动有关的数据； 示例：运行模式、速度、倍率、加速度、位移、关节角度、末端位姿、全局坐标值、工具坐标值、用户坐标值、轨迹 c） 与负荷有关的数据； 示例：力、扭矩、电流、电压、功率。 c） 与健康运行有关的数据； 示例：电机温度、振动幅度、振动频率、故障代码、故障信息、警告信息。 d 与历史有关的数据； 示例：日志信息、已使用时间、使用频次。 e） 其他信息

任务信息一般包括： a）任务指令信息：

GB/T 388722020

DB11T 1143-2014 园林铺地分项工程施工工艺规程示例：启动、暂停、急停、中止 b） 任务内容信息： 示例：程序号、程序、工作参数、刀具、工具。 C） 任务时间信息； 示例：启动时刻、结束时刻、预计结束时刻、任务执行周期、执行次数。 d 任务准备状态信息； 示例：初始化、准备就绪、未准备就绪、占用、空闲。 e） 任务执行状态信息； 示例：未启动、运行中、暂停、急停、中止、结束、错误、当前运行位置、已运行时间。 f 任务执行过程监控信息； 示例：各类传感器采集的原始数据、传感器原始数据经分析计算后产生的有效数据。 g）其他信息

工业机器人与附属装置、生产设备和人的协作信息一般包括 a）工业机器人自身的任务信息（见7.2）； b）协作对象的任务信息（见7.2）； c）工作协同信息； 示例：位置、姿态、位移、角度、距离、速度、加速度、轨迹、力、力矩、启动时刻、运行周期、已运行时间、下步工作任务 d）其他信息

环境信息一般包括： 自然环境信息； 示例：温度、湿度、气压、振动幅度、振动频率、噪声、照度、浓度。 安全生产环境信息； 示例：障碍物位置、距离、移动速度、人员/动物/异物非法侵人。 c）其他信息

产品信息一般包括： a） 客户信息； 示例：客户名称、客户编码、客户地点、交付时间。 b） 供应商信息； 示例：供应商名称、供应商编码、供应商地点、供应时间。 C 生产属性信息； 示例：编码、图号、品种、规格、批次、数量。 d 物理属性信息； 示例：形状、尺寸、颜色、重量、密度、位置、姿态、距离、速度、加速度、温度、容积 e） 化学属性信息； 示例：材料、成分、浓度。 f）工艺状态信息； 示例：上步工序内容、当前工序内容、下步工序内容， g） 质量状态信息：

h）产品符合性信息； 示例：符合、不符合、不确定。 ）其他信息。

GB/T38872—2020

JJF 1300-2011 摆锤式冲击试验机型式评价大纲人员信息一般包括： a）人员身份信息； 示例：姓名、工号、性别、职务、角色、用户名、密码、指纹、用户权限 b）人员任务信息； 示例：开始工作时间、结束工作时间、工作内容。 c）其他信息

1GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇