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GB／T 38839-2020 工业机器人柔性控制通用技术要求应根据应用场景确定具有柔性控制功能的工业机器人电磁隔离、电气空间布局、电气防护等电 要求，并符合GB/T5226.1的规定
7工业机器人控制系统技术要求
具有柔性控制功能的工业机器人硬件系统应采用模块化设计，并包括控制模块、伺服驱动模块、逻
GB 50922-2013 天线工程技术规范GB/T38839—2020
辑控制、电源管理模块及安全备份模块等功能模块。硬件系统应支持总线接口并具备实现外轴扩展、 O扩展以及各种通信接口的柔性扩展能力
1/O接口模块应包含数字量输入输出，模拟量输入输出，RS232、RS485接口、RJ45接口、USB、SI 卡等接口。
同类总线设备硬件应使用RI45、D型数据接口连接器等通用、一致的封装以及对应引脚信号的接口。
为实现业机靠八的案性控制划脂， 立运行的控制软件系统科可服驱数软件条 统，并应开放相应的接口以供柔性控制模块的二次开发调用
7.3.2控制软件系统
为满足工业机器人的柔性控制功能要求，工业机器人应配备控制软件系统，并应开放如表1所示的 函数接口。
表1控制软件系统应开放的函数接口
GB/T388392020
控制软件系统应具备如下程序扩展功能： a）指令自定义添加功能： 1）通过用户自定义方式定义系统中的新指令； 2） 在系统中注册用户自定义的新指令； 3） 使用所定义的新指令编写运动控制程序， b） 运动规划扩展功能： 1） 预留接口添加运动规划算法； 直接替代系统中的运动规划算法。 c 功能或工艺模块自主添加功能： 焊接工艺包； 2） 码垛工艺包； 3） 视觉功能包； om提供下载 4）其他功能或工艺包
7.3.3伺服驱动软件系统
统应具备可扩展性，并应开放表2所示数 据传输接口
表2伺服驱动软件系统应开放的接口列表
GB/T38839—2020
具有柔性控制功能的工业机器人电气安全应符合GB/T5226.1的规定
具有柔性控制功能的工业机器人安全回路设计应包括安全等级要求、停止方式要求以及碰撞检测 等功能。
8.2.2安全设计原则
具有柔性控制功能的工业机器人应具备急停和保护性停止功能，产品设计应符合GB11291.1 2011的规定，产品安全回路应符合GB/T16855.2的规定
8.2.3.1碰撞检测模式
为满足人机交互工作场景下的安全要求，具有柔性控制功能的工业机器人本体在碰到障碍物时应 能及时做出反应，且具有碰撞检测功能，碰撞检测功能提供以下处理模式： 当监测到碰撞发生后，工业机器人进入制动状态并停留在碰撞发生位置的碰撞即停模式； b） 负载不匹配时的碰撞缓行模式； C 从位置控制切换到零力控制模式： d）根据检测外力定义与外力方向相反的速度，使得机械臂逃离碰撞点的碰撞逃离模式
8.2.3.2碰撞检测模块
GB/T388392020
工业机器人或控制器制造商应提供碰撞检测模块的以下参数： 碰撞检测模块适用速度范围，单位为毫米每秒（mm/s）； b）各关节碰撞检测力矩，单位为牛顿米（N·m）； c）机器人本体最小碰撞检测力，单位为牛顿（N）； d）碰撞检测后机器人急停时间，单位为毫秒（ms）。 当工业机器人本体与人员发生接触时，不同的身体碰撞部位可能造成不同程度的损害，工业机器人 或控制器制造商应做出详细的说明和警告，并符合ISO/TS15066：2016中4.3的规定。 当工业机器人工作在碰撞检测功能适用速度范围外时，工业机器人或控制器应符合GB11291.1 2011中5.10的规定
十应符合安全设计准则，并应符合防数据泄露、防
GB/T38839—2020
附录A （资料性附录） 工业机器人柔性控制技术应用场景
柔性控制技术有多种应用形式，例如人机接触情景下的碰撞与逃离，工业机器人视觉引导下的工件 抓取等。通常情况下工业机器人按预定轨迹运动，但当其实际运动轨迹出现偏差或外部环境出现意外 变化时，工业机器人有可能和外部环境发生意料之外的物理接触，这将导致机器设备的损坏风险，如果 工业机器人和操作者发生意外接触，基全有可能造成人员损伤
图A.1是碰撞检测场景示意图，图中工业机器人与操作者处于共享工作空间，图A.1a）中，工业机 器人不具备柔性控制功能，当工业机器人本体与操作者发生接触时DB3302T 099-2010 余姚番鸭，有可能会发生人机碰撞事故，造成 人员损伤。图A.1b)中，工业机器人具备柔性控制功能，当工业机器人本体与操作者发生接触时，工业 机器人会选择碰撞即停、碰撞缓行、碰撞逃离或零力控制模式，降低安全风险
a）无碰撞检测 b）有碰撞检测
图A.1碰撞检测场景示意图
GB/T388392020
GB/T388392020
SL 543-2011 水工金属结构术语图A.2视觉引导场景示意图