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DL／T 1722-2017 架空输电线路机器人巡检技术导则

6.1.1运行单位根据线路巡检计划，安排机器人对线路进行周期性的巡检工作。 6.1.2正常巡检一般对整条线路进行，也可以根据巡检任务和机器人的续航能力分区段进行。 6.1.3正常巡检一般要求机器人搭载可见光摄像机、红外热成像仪、三维激光扫描仪等装置对线路本 体设备和通道环境进行细致巡视和检查。

6.2.1线路发生故障或发现异常状况后，根据故障或异常信息，确定重点巡检区段、部位和巡检内 容，采用机器人对故障区段进行巡检工作。 6.2.2故障巡检目的主要是查明线路故障点、故障情况及故障原因，或者对线路缺陷进行跟踪检查。 6.2.3根据不同故障巡检需求，故障巡检一般要求利用特定的检测设备查找故障点或对异常情况进行 细致检查。 X 6.2.4故障巡检计划应根据具体巡检任务和巡检目的制订。 6.2.5故障巡检宜采用自主巡检和遥控巡检相结合的方式，宜全程人工监控，同步进行巡检数据的检 查与复核。

6.3.1在自然灾害等特殊条件下或因特殊原因，安排机器人对输电线路本体设备和通道进行 或专项检查等辅助巡检工作。

a）线路走廊及周围环境发生自然灾害GB 6095-2021 坠落防护 安全带，如山火、山体滑坡、泥石 b）线路走廊存在违章施工等外力破坏风险。 c）交叉跨越或特殊区段需要短期安全监控。 d）对重要线路执行重要保供电任务。 e）特殊线路区段现场作业短期需要现场监视或远程视频指导时。 f）输电线路处于大负荷运行或特殊运行方式时。 6.3.3特殊巡检计划应根据具体巡检任务和巡检且的制订。

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.4特殊巡检宜全程人工监控，同步进行巡检数据检查与复核，如果现场环境或条件不利于巡 继续或机器人行为异常，应立即中止巡检。

架空输电线路机器人巡检内容见表1。

表1架空输电线路机器人巡检内容

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8.1.1应提前对巡检线路及地线状态进行安全评估，确认地线上是否存在特殊障碍物（如航空警示球 等），必要时开展现场勘查，确定能否进行机器人巡检作业。作业前应办理巡检作业手续， 8.1.2作业人员应根据巡检线路长度》线路高差、线路环境及巡检要求，估算机器人巡检作业时间和 巡检里程，提前编制巡检计划，并根据巡检计划作好任务规划。 3.1.3巡检线路较长或地理环境复杂时，应评估机器人与地面监控基站的通信状况，提前选定备用地 面监控基站的安置地点，编制备用监控基站安置预案。 8.1.4机器人出库前，作业人员应仔细检查设备电池电量是否充足，各零部件、工器具及保障设备是 否携带齐全，准备好必要的备品备件，做好出库记录后方可前往作业现场。 3.1.5机器人上线作业前，作业人员应在地面开展巡检系统自检和操作检查，确保机器人巡检系统各 部分功能正常

3.2.1巡检前，作业人员事先根据巡检计划和任务需求进行巡检任务规划。 3.2.2任务规划应充分利用机器人的爬坡能力和线路高差，合理规划巡检方向和巡检区段。并针对线 路最大坡度校核机器人的爬坡能力，提高机器人的巡检效率和续航能力。 3.2.3机器人巡检任务规划包括巡检区段、巡检内容、操作模式、上下线方式、塔上充电方式、检测 设备选择、巡检任务点布设、巡检数据处置等方面的内容，保证机器人能够准确执行巡检任务。 3.2.4巡检任务点的布设包括确定检测设备的拍摄地点、拍摄角度、视场范围、拍摄数量等，确保巡 检对象处于良好视角，具有足够清晰度。

DL/T1722—20178.2.55不同电压等级，单回、同塔多回线路杆塔、绝缘子、导线、地线、金具的外观结构与尺寸、巡检对象数量与安装位置、线路环境等多方面存在差异，巡检任务点应根据具体情况确定。8.2.66任务规划时，机器人检测设备的选择见表1，巡检任务点的一般布设原则见表2。表2机器人巡检任务点的布设原则巡检目标巡检对象拍摄数量巡检要求地基与基面每基塔≥5张能清晰显示地基及其周围情况杆塔基础每基塔≥5张能清晰显示塔基表面及其周围情况塔身每基塔≥5张能清晰显示塔身表面、连接结构及杆塔整体情况接地装置每基塔≥2张能清晰接地装置及其周围情况220kV及以下每串≥5张能清晰显示绝缘子表面、连接销钉螺栓及整体倾斜绝缘子500kV（330kV）每串≥8张情况，红外影像能反映绝缘子表面温度能清晰显示金具表面、结构及其连接情况，红外影线路金具每金具≥2张像能反映表面温度杆塔防雷装置每装置≥2张防鸟装置每装置≥2张监测装置每装置≥2张航空警示器材每装置≥2张能清晰显示各装置表面及其周围情况防舞防冰装置每装置≥2张ADSS光缆每基塔≥2张杆号、警告、防护、每装置≥2张指示、相位等标志导线、地线、OPGW能清晰显示导线、地线表面情况，红外影像能反映每10m≥1张表面温度ADSS光缆每10m≥1张档中能清晰显示各装置表面及其周围情况航空警示器材每装置≥2张线路金具（接续管能清晰显示金具表面、结构及其连接情况，红外影间隔棒X每金具≥2张像能反映表面温度建（构）筑物树木(竹林)交叉跨越变化山火及火灾隐患违章施工能清晰显示通道情况，激光点云数据能反映导线与通道每10m≥1张导线、下方树木、建筑空间距离信息防洪、排水、基础保护设施自然灾害道路、桥梁采动影响区8.3拍摄要求8.3.11杆塔巡检时，任务设备从塔前、塔后两个方向分别对巡检对象进行拍摄，与巡检对象长度方向7

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的夹角不宜大于45°，无法区分长度方向的设备无拍摄角度要求。 8.3.2杆塔巡检时，对塔基、塔身、绝缘子拍摄，每个任务点宜包含不低于2张的覆盖整体的全局图 片和不低于3张的局部特写照片，其他任务点不要求拍摄覆盖整体的全局照片；绝缘子、金具及附属 装置的局部照片包含目标不宜大于1m×1m。 8.3.3可见光图片成像质量要求清晰，能较好地区分图像中的前景和背景、目标轮廊及纹理清楚。 8.3.4红外照片要求对导线及所有与之连接金具成像，实时显示影像中温度最高点位置及温度值。 8.3.5照片应按成像时间、拍摄目标杆塔号及位置、目标名称、拍摄设备代号来命名，各种设备的影 像资料应互相关联。

9.1.1架空输电线路机器人巡检作业流程包括：巡检线路分析、巡检任务规划、巡检作业申请、机器 人出库检查、机器人上线前检查、机器人上线及线上检查、巡检作业、机器人下线、巡检数据导出、 机器人检查入库、巡检资料整理等。 9.1.2架空输电线路机器人巡检作业流程参见附录C。

9.2.1机器人上下线可采用人工辅助方式，亦可采用自动上下线装置。 9.2.2人工辅助上线采用绝缘绳和滑车，由地面人员牵引起吊绝缘绳和控制护绳，将机器人由地面起 吊到行走路径附近处，由塔上人员调整和控制机器人姿态，在地面人员配合下，将机器人安装到行走 路径上。 9.2.3自动上线采用自动上下线装置，将机器人装入自动上下线装置的吊篮中，作业人员控制卷扬机 牵引吊篮，吊篮沿导轨从地面上升到与入线导轨对接，对接后机器人从吊篮沿入线导轨自动进入到行 走路径上。

9.3.1作业人员从地面监控基站发送巡检开始控制指令，操作机器人开始自主巡检，按任务规划自动 执行巡检任务；或从地面监控基站直接操作机器人进行遥控巡检。 9.3.2巡检过程中，机器人按自主或遥控方式执行巡检任务，并自动向地面监控基站发送状态信息和 巡检图像，接收地面监控基站发送的控制指令。 9.3.3机器人与地面监控基站进行正常通信时，作业人员应认真观察地面监控基站显示的状态信息和 巡检图像，并做好必要记录。 9.3.4当发现机器人与地面监控基站间通信中断时，应检查地面监控基站运行状态，采取措施以恢复 通讯。 9.3.5自主巡检过程中存在下述情形时，作业人员宜中断自主巡检，改为遥控巡检： a）任务规划遗漏了重要的巡检目标，或临时需要增加新的巡检目标，或任务规划的巡检目标与实 际巡检结果不一致。 6 任务规划的巡检目标检测得到的图像不清晰，不满足巡检质量要求。 c）需要对巡检目标进行多次巡检和确认。 9.3.6巡检过程中，若发现机器人电池电量低，机器人可通过塔上充电装置，及时补充电能。 9.3.7当机器人完成或中止自动巡检任务并向地面监控基站发送巡检结束信息，或当遥控巡检任务完

成或中止后，巡检作业结束。

9.4.1巡检过程中，遇到突发大风、暴雨、沙尘暴等恶劣气象变化，机器人应立即中止巡检作业，并 执行安全保护操作，确保安全。 9.4.2巡检过程中，当发现前方杆塔倒塌、地线严重断股或断线、地线绝缘子掉串、悬垂线夹断裂、 机器人过于靠近下方导线时，或行走路径倾角与任务规划相差很大时，应立即中止巡检任务，操控机 器人返回到最近的杆塔处停止移动，并执行安全保护操作。 9.4.3巡检过程中，当电池电量不足或设备异常告警时，应立即中止巡检任务，并操控机器人到最近 杆塔处停止移动，并执行安全保护操作。 9.4.4自主巡检时，若地面监控基站与机器人通信中断无法恢复，在预计时间内机器人未到达预计位 置，应根据通信中断前最后地理坐标或机载追踪器发送的报文等信息，及时查找定位机器人。 9.4.5巡检过程中，若发生不可自动恢复的紧急故障导致机器人停留在档中区域，应立即中止作业， 根据实际情况妥善处理。

10.1机器人巡检作业的原始数据包括巡检的影像文件、点云数据文件、机器人运行日志记录文件、作 业人员记录的信息等。 10.2巡检作业结束后，作业人员应及时完成机器人巡检原始数据的下载、整理和分析诊断，编制巡检 作业报告。 10.3机器人巡检作业结束后，巡检系统应记录本次巡检作业的各项信息，自动生成《机器人巡检记录 单》，参见附录D。记录单与原始数据、巡检报告等资料一并归档。 10.4巡检作业结束后，应对巡检发现的异常数据进行核实，及时处理巡检线路设备缺陷和安全隐患。 10.5宜定期利用巡检系统的数据管理系统对巡检数据进行统计分析，了解巡检线路设备运行状态，制 定有效的防范措施。

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牵引绝缘绳、绝缘护绳、牵引滑车、导向滑车

A.1.2上线操作步骤与方法

附录A （资料性附录） 机器人上下线装置和操作方法

操作步骤与方法如下： X a）作业人员携带牵引绝缘绳与牵引滑车登塔，在地线上放置滑软穿好绝缘绳并将绝缘绳放至塔 下地面。地面人员将绝缘绳一端固定在机器人上，另一端穿过塔脚处安装的导向滑车并预留足 够的长度。 b）塔下人员预先将绝缘护绳固定在机器人上，牵拉护绳控制机器人吊装过程中的摆动方向，与杆 塔及导线保持足够的安全距离。同时牵拉绝缘绳将机器人提升至塔上地线附近。塔上人员负责 监护整个吊装过程。 C 机器人到达地线附近后，塔上人员将机器人举起并将行走轮放置到地线上，待机器人自检完成 后解开绝缘绳与护绳，机器人先试运行，确认无误后塔上人员方可下塔。若上线与下线在同 杆塔进行，则宜将滑车、绝缘绳和护绳在塔顶固定好。

A.1.3下线操作步骤与方法

操作步骤与方法如下： a）作业人员携带牵引绝缘绳、绝缘护绳与牵引滑车登塔，在地线上放置滑车并穿好绝缘绳，分别 将绝缘绳和护绳的端固定在机器人上，另一端放至塔下地面。地面人员在塔脚处安装导向滑 车，将绝缘绳另端穿过导向滑车并预留足够的长度。 b）塔下人员将绝缘绳拉紧，塔上人员将机器人的压紧轮放下，将行走轮脱离地线。 c）塔下人员控制绝缘绳，让机器人缓慢下降。同时控制护绳，让机器人与杆塔及导线保持足够的 安全距离。 d）待机器人下降至地面后，解下机器人上的绝缘绳与护绳，塔上人员将绝缘绳收回，下塔时将绝 缘绳与滑车一并带下。

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自动上下线装置包括卷扬机、垂直导轨、吊篮、塔顶引导部分、地线搭接部分等： a）卷扬机：包括卷扬机、减速器、电机等，为机器人从塔底上升到塔顶对接处提供足够动力。 b）垂直导轨：为吊篮提供一条道路，使吊篮能够沿着指定线路到达塔顶，与塔顶引导部分对接 c）吊篮：将机器人放入其中，沿着塔身垂直导轨到达塔顶。 d）塔顶引导部分：机器人到达塔顶后，从吊篮中驶出，沿着引导部分到达地线搭接部分。 e）地线搭接部分：使机器人从上下线装置出口进入地线，

要求如下： a）上下线装置应全程无人员登塔操作。 b）电机应具有自锁功能，在电机未通电时不会反转。 提供1 c）吊篮应有防坠落机构。

要求如下： a）垂直导轨各导轨段间应连接顺畅。 b）塔顶引导部分、各段连接部分应无于扰机器人行走的突出物，如突出的销钉等。 c）卷扬机的安装应便于钢丝绳的牵引，钢丝绳在牵引过程中不应与塔材接触防止磨损。 d）上下线结构与塔身的连接不得取万塔身的螺栓，且不得对塔身进行焊接，宜使用夹具。 e）自动上下线装置的安装应采取防盗措施，

.4设置 要求如下： a）采用机器人进行多耐张段巡检或全线巡检的线路首末端或一端宜设置自动上下线装置。 b）线路故障多发、人工巡检困难以及大面积水域、大范围林区、大跨越、大档距等特殊区县 要频繁采用机器人辅助巡检的，在特殊区段宜设置自动上下线装置。 C）上下线装置宜设置在高度较低的杆塔，

卷扬机安装在两塔腿之间；塔顶引导部分安装在地线塔买横担与塔顶中部处；垂直导轨安装在一 侧的塔身上，从塔头一直安装到塔底；地线搭接部分安装在地线金具上；吊篮安装在垂直导轨中。将 机器人放入吊篮中，开启上下线控制箱，操作控制箱使机器人到达垂直导轨顶部，机器人从吊篮中驶 出进入塔顶引导部分，沿着地线搭接部分进入地线，完成自动上线。 机器人巡检完毕，到达下线杆塔，沿着地线搭接部分进入自动上下线装置，在塔顶引导部分中 行走进入吊篮，机器人进入吊篮后启动上下线控制箱，操作吊篮顺着垂直导轨到达塔底，完成自动 下线。 自动上下线装置整体结构如图A.1所示，各部分结构如图A.2～图A.4所示，吊篮结构如图A.5 所示。

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图A.1自动上下线装置整体结构

图A.2塔顶引导段与地线搭接段结构

图A.4垂直导轨结构

B.1普通地线行走路径改造

B.1.1直线塔地线悬垂线夹、地线防振锤的改造

附录B （资料性附录） 机器人行走路径改造方法

悬垂线夹改造后的结构型式分别如图B.1、图B.2所示，C型挂板和改造后的悬垂线夹通过 ，其结构型式分别如图B.3、图B.4所示。

图B.1普通地线单悬垂线夹穿越结构

普通地线双悬垂线夹穿走

图B.3C型挂板结构

锤改造前、后的结构型式分别如图B.5、图B.6 障碍物路径型式如图B.7所示。

图B.4改造前后悬垂线夹结构

图B.5防振锤改造前缩

B.6防振锤改造后结构

B.1.1.4地线悬垂线夹和防振锤改造要求如下

图B.7普通地线悬垂线夹组合障碍物路径型式

a）对于不同地线型号应分别选用尺寸结构适合的垂线夹。 b）线夹一C型挂板一行走轮组合结构如图B.8所示，巡线机器人行走轮宽度为W，其宽度中心面 距离C型挂板侧面的距离D需满足D≥0.5W十4（4为C型挂板宽度安全裕量，不宜小于 10mm)；行走轮的外径为Φ，其行走轮中心面距离C型挂板上平面间的距离H应满足H≥ 0.5Φ十ε（ε为C型挂板高度安全裕量，不宜小于20mm）；C型挂板和改造后悬垂线夹的铰接 点距离C型挂板上表面的距离H宜满足H≥Φ十1（s1为安全裕量，不宜小于50mm）。 c）改造后的线夹组合结构应满足GB/T2314的力学要求。 d）参照图B.7，防振锤间的安装距离Xi不宜小于800mm，防振锤与悬垂线夹中心间的距离X不 宜小于1000mm。 e）改为C型挂板后，应校核地线悬挂点高度变化，不应显著降低地线悬挂高度，

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B.1.2耐张塔地线过桥结构的搭建

图B.8线夹一C型挂板一行走轮组合结构

.2.1普通地线耐张塔地线过桥结构型式如图B.9所示，根据不同型号地线连接至耐张塔头的连接 具不同，导轨支撑件应相应变化。 .2.2组合障碍物路径如图B.10所示，其中防振锤之间距离X，以及靠近杆塔防振锤和穿越过桥引导 末端的距离X2均不宜小于800mm .2.3耐张塔地线过桥结构搭建要求如下： a）线路改造不改变现有耐张塔地线连接结构。 om b）耐张塔地线过桥结构安装时，不应拆卸杆塔原有螺栓或结构件。 c）为了使机器人能顺利通过耐张塔过桥，安装在横担上的刚性过桥段与安装在地线上的刚性过桥 段，应采用柔性连接，参见图B.9中的柔性导轨。 d）为了确保机器人在过桥结构上行走的安全性和平顺性，耐张塔过桥路径的各段径向结构尺寸不 应有过大的突变。 e）耐张塔地线过桥结构的机械强度除应满足线路设计规范要求之外，还应校核机器人荷载及叠加 12级风下的风燕热

图B.9普通地线耐张塔地线过桥结构

B.2OPGW地线行走路径改造

图B.10普通地线耐张塔组合障碍物路径

B.2.1.1改造后单、双悬垂线夹结构型式分别如图B.11、图B.12所示，OPGW悬垂线夹上搭

通过C型挂板以及挂板等金具连接至塔头。

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1.2组合障碍物路径型式如图B.13所示。 1.3地线悬垂线夹和防振锤改造要求如下： 除满足普通地线悬垂线夹结构及其路径要求外，还应满足： a）C型挂板一过桥一线夹组合结构如图B.14所示，C型挂板的吊点和与悬垂线夹连接的铰接点 位于同一直线上，C型挂板下侧与改造悬垂线夹铰接点距离C型挂板上表面的距离h不宜小 于350mm。行走轮中心面距离C型挂板上表面的距离hl不宜小于100mm；D尺寸要求应校核 地线线径。 b）参照图B.13，防振锤间的安装距离Xi不宜小于800mm，防振锤与外预绞丝间的距离X，不宜 小于300mm。 悬垂线夹过桥结构参照图B.11、图B.12，搭接过桥与直线过桥通过铰进行连接，能够适应不 同的运行坡度，搭接过桥尾部焊接的U型螺栓和猴头卡的配合压紧外预绞丝实现悬垂过桥末 端的固定。 d）改为C型挂板后，应校核地线悬挂点高度变化，不应显著降低地线悬挂高度，

B.2.1.2组合障碍物路径型式如图B.13所示。

图B.12OPGW地线双悬垂线夹穿越结构

图B.13OPGW地线垂组合障碍物路径

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B.2.2耐张塔地线过桥结构的搭建

OPGW地线耐张塔过桥结构型式类似普通地线耐张塔过桥结构，但应根据实际情况，在导 固定位置、形式等方面有所调整。 2组合障碍物路径，如图B.15所示。 3耐张塔地线过桥结构搭建要求如下： 余满足普通地线耐张塔过桥结构及其路径要求外，参照图B.15， ，防振锤与外预绞丝之间的安装 不宜小于300mm。

除满足普通地线耐张塔过桥结构及其路径要求外，参照图B.15，防振锤与外预绞丝之间 离X不宜小于300mm

B.3.1耐张塔地线过桥结构的搭建

图B.15OPGW地线耐张塔组合障碍物路径

张塔地线过桥结构型式，如图B.16、图B.17所示，通过耐张塔头连接板固定耐张过桥杆。

B.3.2障碍物组合路径

图B.16普通地线耐张塔过桥结构

图B.17OPGW地线耐张塔过桥结构

图B.18普通及OPGW地线直线塔组合路径

图B.19普通地线耐张塔障碍物组合路径

改造要求如下： a） 线路改造不改变现有耐张塔地线连接结构。 b）跨越耐张塔地线过桥结构安装时，不应拆卸任何连接螺栓或结构。 c）跨越耐张塔地线过桥组合结构应满足GB/T2314规定的力学要求。 d）参照图B.19，OPGW耐张塔地线过桥，防振锤距离并沟线夹的距离X不宜小于80

B.4机器人穿越、跨越越障示例

B.4.1穿越越障机器人越障示例

4.1.1穿越悬垂线夹示例，如图B.20所示，两臂挂线，行走轮滚动通过改造挂板、并沟线夹， 等，实现直线杆塔的穿越越障。 4.1.2穿越耐张塔地线过桥示例，如图B.21所示。

B.4.2跨越越障机器人越障示例

B.4.2.1跨越悬垂线夹示例，如图B.22所示。

2.1跨越悬垂线夹示例，如图B.22所示。 2.2跨越耐张塔地线过桥示例，如图B.23所示

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图B.20穿越悬垂线夹示例

QX/T 419-2018 空气负离子观测规范电容式吸入法图B.22跨越垂线夹示例

跨越耐张塔地线过桥示

附录C （资料性附录） 机器人巡检作业流程

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图C.1机器人巡检作业流程图

收集巡检线路的设计、运行资料，进行线路状况分析，为制订巡检计划和任务规划提供参数。线 路分析内容主要包括： a）线路本体分析。线路类型、线路长度、线路高差、直线塔和耐张塔数量、最大坡度及其所在档 段，以及线路是否有大跨越及其档距和杆塔号等。 机器人行走路径及其配套设备分析。行走路径是否具备穿越或跨越条件，是否安装塔上充电基 站及其数量和对应的杆塔号，是否安装自动上下线装置及其对应的杆塔号。 c） 线路走廊及其环境分析。是否有交叉跨越及其所在档段和杆塔，是否跨越大江、大河、山区或 森林及其所对应的杆塔，线路周边建筑或设施及其对应杆塔，线路周边交通情况等。

GB/T 41163-2021 煤矿井下煤层水射流冲击增透工艺设计规范DL/T1722—2017

d）线路历史故障及缺陷分析。故障及缺陷类型及其部位