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*／GDW 12224-2022 架空输电线路驻塔机器人巡检系统技术规范.pdf

具备实时预览当前巡检设备的红外视频功能，可缩放和全屏显示

6.5.4.1运动控制

具备前进 、后退、启停等机器人运动控制功能

某1#、2#商住楼安装施工组织设计6.5.4.2云台控制

应具备上、下、左、右等云台转动控制功能，以及云台预置位的设置与调用功能、

6.5.4.3可见光视频控制

6.5.4.4红外视频控制

若配备红外热像仪，应具备红外热像仪视频的播放、停止、抓图、图像缩放等控制功能

信息安全管理要求。 7.2.2监控系统应具备强口令管理功能。 7.2.3具备环境监测功能，风速等环境条件不满足要求时，能自动进入休息锁定状态。 7.2.4机器人接入公司网络应满足智慧物联体系安全防护要求，加强身份鉴别，重点防护涉及控制、 敏感数据安全，身份认证和通信加解密保护功能应采用由公司统一密码服务平台提供的密钥和数字证 书。

基本运动性能要求如下： a）最大行驶速度应不小于1m/s； b）在最大运动速度下，最大制动距离应不大于0.3m； c）平均巡检速度应不低于0.4m/s。

机器人在运动过程中，遇到障碍物时应满足： a）机器人按照预设路线行走，在行走过程中遇到障碍物应及时停止并在监控后台报警 b）将障碍物移除后，机器人能恢复正常行走状态； c）手动控制机器人遇到障碍物后，机器人应能自主立即停止运动。

于运行作业或塔上休息状态时，应采取有效措施

机器人应具备直线塔、耐张塔以及*线防振锤、*线接续管等部位的越障能力，宜具备OPGW 线分段绝缘金具等部位的越障能力。

机器人单次续航时长应不低于8h。

机器人单次续航时长应不低于8h。

3.7.1使用线上能源系统（太阳能或者风能）进行线上充电时，电池电量由耗尽至饱和状态的 时不应超过8h。 3.7. 2 电池循环使用寿命不应低于500次。

机器人应具备工作区域内自动定位、异常离开自动告警等功能，若机器人定位采用卫星导航定 应优先支持北斗定位

机器人云台性能要求如下： a）机器人云台应具备垂直和水平两个旋转自由度： b）垂直旋转范围应不小于90°； c）水平旋转范围应不小于360°

7.5.1机器人宜采用锂电池供电。 7.5.2机器人应支持自动充电功能， ，巡检任务完成后或电池电量不足时能够自动返回充电

7.5.1机器人宜采用锂电池供电

7.6.1机器人与本*监控后台通过自组网络通信时，通视通讯距离应不小于3km，工作应可靠。上下 线吊篮与遥控器最大通信距离不小于1km。 7.6.2多台巡检机器人在邻近、平行、交叉跨越、同杆塔架设线路上工作时，其控制信号不应相互干 扰。 7.6.3监控系统应能及时、可靠*接收巡检机器人采集的图像、视频等信息并进行处理。 7.6.4对于偏远高山*区，出现无信号状况，应可离线工作并将巡检数据存储于机器人内，或采用自 组无线基站覆盖传输的方式回传机器人巡检数据至控制中心。 7.6.5巡检作业信息存储对象应包括巡检可见光图像、红外图像等信息，图像数据至少保存90天，机 器人工作日志应长期保存，巡检作业报告参照附录C。

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有下列情况之一，应进行型式试验： a）新产品定型鉴定前； b）正式投产后，因设计、工艺材料、元器件等有较大改变，可能影响产品性能时； c）国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时； d）出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时

应逐台进行出厂检验，经质量检验部门确认合格后方能出厂，并应具有记载出厂检验有关 格证明书。

检验项目按表1的规定进行，机器人挂载的可见光相机、红外热像仪、激光扫描仪等任务设备应参 照相关标准检测

按照DL/T1923有关检验方法进行

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附录A （资料性附录） 机器人巡检系统的定期维护

架空输电线路机器人巡检系统定期维护，一般分为例行维护和专业维护两类，前者由线路运维人员 定期进行，后者一般由巡检系统供应商定期进行。运行单位宜根据实际情况与供应商协商确定架空输电 线路机器人巡检系统定期维护周期。 巡检系统例行维护、专业维护一般检查项目和检查标准参见表A.1和表A.2

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表A.2专业维护项目和标准

收集巡检线路的设计、运行资料，进行线路状况分析，为制订巡检计划和任务规划提供参数。线路 分析内容主要包括： a）线路本体分析。线路类型、线路长度、直线塔和耐张塔数量、最大坡度及其所在档段，以及线 路是否有大跨越及其档距和杆塔号等。 b）机器人行走路径及其配套设备分析。行走路径是否具备穿越或跨越条件，是否安装在线充电基 站及其数量和对应的杆塔号，是否安装自动上下线装置及其对应的杆塔号。 c）线路走廊及其环境分析。是否有交叉跨越及其所在档段和杆塔，是否跨越大江、大河、山区或 森林及其所对应的杆塔，线路周边建筑或设施及其对应杆塔，线路周边交通情况等。 d）线路历史故障及缺陷分析。故障及缺陷类型及其部位，

制订巡检计划，根据巡检目的和任务进行任务规划，做好巡检前的准备工作： a）根据巡检内容确定巡检机器人任务设备的配置， b）根据巡检线路和天气情况，预估巡检机器人巡检作业时间、工作日、每日巡检的起止杆塔号及 其巡检线路段长度。 c）依据巡检线路情况，检查核实巡检机器人巡检任务规划的正确性。 d）安排好人员、车辆、工器具等。 e）完成巡检前的其它准备工作。

准备以下材料，提出巡检作业申请，办理机器人巡检作业手续： a）巡检线路名称、巡检线路或线路段长度、巡检模式、主要巡检内容等 b）巡检计划。 c）巡检作业准备情况。 d）巡检作业应急预案

进行巡检机器人出库检查，做好出库记录。出库检查内容主要包括： a）设备完整性检查。 b）设备外观检查。 c）设备状态检查。 d）确定设备是否具备巡检作业条件

巡检机器人上线前，应在*面开展巡检系统自检和操作检查，确保系统功能正常。上线前检查内 包括：

a）完整性检查。 b）联接的牢固性检查。 c）开机自检，检查巡检机器人与*面监控系统的工作状态是否正常。 d）遥控操作检查，检查巡检机器人与*面监控系统通讯是否正常，各项遥控操作是否正常。

采用人工辅助或自动上线方法，完成巡检机器人上线。机器人上线后，再次进行检查，检查内容主 要包括： a）巡检机器人和*面监控系统工作状态。 b）遥控操作检查。 c）任务规划检查，确认任务规划文件与实际巡检任务一致。

般巡检作业过程或事项如下： a）线上检查完成且正常时，由*面监控系统向巡检机器人发送巡检指令。 b）机器人正确接收并执行巡检指令，开始自主巡检作业，按任务规划自动执行巡检任务；或持续 接受*面监控系统指令开展遥控巡检作业。 c）按巡检任务规划，机器人完成全部巡检任务，并到达下线杆塔处停止作业。 d）机器人可在在线充电装置处暂停作业自动充电，充电完成后继续巡检作业。 e）遇大风等突发天气状况时，机器人暂停作业并原*待命，待突发情况解除后继续巡检作业。 f）可临时中止机器人自主巡检作业，改用遥控模式，待遥控巡检结束后，继续自主巡检作业。 g）如遇特殊情况无法继续进行巡检作业时，可中止当前巡检任务，停止作业。

巡检机器人到达下线杆塔处并停止作业后，采用人工辅助或自动下线方法，完成机器人下线 按照巡检计划，可继续转场到下一个作业点进行巡检作业，直至完成全部巡检任务珞璜电厂工程施工方案，

对回收的机器人巡检系统进行设备完整性检查、外观检查、状态检查。 检查无异常后，对机器人巡检系统进行常规保养维护并入库。 如有异常，应及时通知供应商进行维修，

对巡检数据进行核对，检查数据是否完整、有效，检查无误后，将数据录入信息系统。 对巡检数据进行分析，判断巡检线路是否存在缺陷及隐患，并编制巡检作业报告。 应核实巡检发现的线路缺陷、隐患，及时进行处理。

*/GDW 12224—2022附录C(资料性附录)机器人巡检作业报告机器人巡检记录参见表C.1。表C.1机器人巡检作业报告编号：巡检时间：年月日线路名称kV线巡检线路起始杆塔号终止杆塔号巡检里程任务类型口正常巡视口故障巡视口特殊巡视任务规划简况安全注意事项巡检机器人型号巡检机器人编号*面监控系统型号*面监控系统编号气候情况*面天气气温其它风速其他巡检作业人员负责人操控人人员线路变更信息记录巡检线路实际情况与线路资料的差别作业过程记录记录操作过程、任务规划变更、巡检机器人设备异常情况和处理措施杆塔号缺陷部位缺陷内容缺陷检出情况巡检结论记录人：工作负责人：(签名确认）

*/GDW12224—2022附录D（资料性附录）机器人出入库检查单机器人出入库检查单参见表D.1。表D.1机器人出入库检查单产品名称检查时间检查人产品出（入）库详情序号产品型号数量外观功能其他检验判定12345678910序号检查异常描述123415

邻近既有线施工安全交底书架空输电线路驻塔机器人巡检系统技术规范