GB／T 41527-2022标准规范下载简介：

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GB／T 41527-2022 家用和类似用途服务机器人安全通用要求.pdf

使用说明应说明使用环境的要求。 如果家用机器人不打算在户外使用，使用说明应特别说明。 使用说明中应说明是否允许儿童使用家用机器人。如果允许儿童使用，使用说明应包含以下警告： 警告：只有在给予足够指导的情况下，才允许儿童在没有监督的情况下使用家用和类似用途服务机 器人，以便儿童能够安全使用家用和类似用途服务机器人，并了解使用不当的危害。 使用说明应说明，人需避免靠近家用机器人的运动方向。 注101：需考虑采取预防措施以防止儿童靠近家用机器人。 应提供制造商的商业名称和详细地址，还应提供其授权代表的相关信息（如适用）。 除序列号外，器具本身所标明的器具的系列或型号。 注102：只要保证对产品的识别，可以不对产品的系列或型号作详细描述。 7.12.101对于需带负载进行工作的器具，使用说明应给出器具运行能承受的最大负载重量，以千克 (kg）表示。 7.12.102使用说明中应包括有关器具错误使用方法的警告。如适用，使用说明中至少应包括下列警 告的主要内容。 警告：应充分指导用户使用这些器具。 警告：本器具仅供干燥情况下使用。 注意：本器具仅供室内使用。 注意：本器具仅可存放于室内。 一在清洗或维护、更换部件或转换器具为其他功能时，应断开器具电源的警告： ·对于连接电源操作的器具，可将插头从插座上拔下； ·对于电池供电的器具，通过至少安全断开非框架连接的电池极，或通过等效的方法（断开装 置）。 警告：不要在斜坡上使用。 连接电源运行的器具的使用说明还应包括下列警告的主要内容： 警告：不要让电源线接触到外部旋转部件。 通过视检检查其符合性

13工作温度下的泄漏电流和电气强度

GB4706.1一2005的该章均适用

HJ 2027-2013 催化燃烧法工业有机废气治理工程技术规范GB4706.1一2005的该章均适用

GB/T 415272022

GB4706.1—2005的该章均适用。

B4706.1—2005的该章均

2005的次单陈下还内容外，均适用， 15.2增加： 室内使用的器具如果有低于地面以上2m的外表面，且可在其表面放置诸如杯子一类的 需要向该表面迅速倾倒0.5L的1%氯化钠(NaCI)水溶液进行试验。 注：如有多个此类表面，则对各表面依次进行试验。

16泄漏电流和电气强度

GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 16.3增加： 除电气连接装置外，将非Ⅲ类结构的载流软管，浸泡在约含1%氯化钠的水溶液中1h，溶法 20℃士5℃。当软管浸泡在水里时，在每个导体和其他所有连接在一起的导体之间施加2000 压5min。然后在所有导体和溶液之间施加3000V的电压1min。

GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 16.3增加： 除电气连接装置外，将非Ⅲ类结构的载流软管，浸泡在约含1%氯化钠的水溶液中1h，溶液温度为 20℃士5℃。当软管浸泡在水里时，在每个导体和其他所有连接在一起的导体之间施加2000V的电 压5min。然后在所有导体和溶液之间施加3000 V的电压1min。

17变压器和相关电路的过载保护

GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 20.101移动机器人在正常工作时，其速度不应过快。 通过下述试验检查其符合性。 在第11章的试验中测量机器人正常运行时的速度。然后使机器人在一个与水平面成10°的角的玻 璃表面上向下移动，并再次测量其速度。打算在正常运行状态下加载的器具，在试验时空载或以使用说 明规定的最不利负载装载。 1型家用移动机器人的速度不应超过1.5km/h。2型家用移动机器人的速度不应超过3km/h。 3型家用移动机器人的速度不应超过6km/h。 20.1021型和2型移动机器人应装有： 一当可触及的危险运动部件与支撑面失去接触时，使器具在1s内停止运动的装置； 防止器具从支撑面（例如，楼梯等）跌落的装置，当器具感应到已到达边界时，器具应： ·停止；或 ·倒退并远离支撑面边缘，然后继续正常运行。 通过视检和试验检查其符合性。 注：可以在带滚轮的试验台上进行试验。 如果符合性依赖于电子电路的动作，在下列条件下重复本试验：

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GB4706.1—2005的该章除下述内容外，均适用。 21.1增加：

对于家用机器人，冲击能量值增加到

通过下述试验检查其符合性。 对于不打算在工作时加载，但在正常使用期间可能有人无意站或坐在其上的表面，将75kg负载放 置在该表面上，使负载重量在该表面上均匀分布，持续60S。试验结束后，不应出现可能影响本文件符 合性的损坏。 对于打算在工作时载人的表面，将2倍额定载重的均匀负载放置在该表面上，使负载重量在该表面 上均匀分布，持续60S。试验结束后，不应出现可能影响本文件符合性的损坏。 对于打算在工作中加载物体的表面，将2倍额定载重的均匀负载放置在该表面上，使负载重量在该 表面上均匀分布，持续60S。如果在正常使用过程中可能有人无意站或坐在该表面上，则应再均匀增加 75kg的负载。试验结束后，不应出现可能影响本文件符合性的损坏

GB4706.1—2005的该章均适用，

GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 24.101用于满足19.7符合性而组装在家用机器人中的热断路器和保护性电子电路应为非自复位

GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 24.101用于满足19.7符合性而组装在家用机器人中的热断路器和保护性电子电路应为非自复位

GB4706.1一2005的该章均适用。

32辐射、毒性和类似危险

GB4706.12005的该章均适用，

本附录给出了打算在户外使用的家用和类似用途服务机器人 对户外使用的家用和类似用途服务机器人的全部要求。 5.101增加： 对于户外使用的家用机器人，需要考虑额外的照明条件。 6.2增加： 打算在户外使用的家用机器人和充电座应至少为IPX4。 25.7增加： 打算在户外使用的家用机器人的充电座的电源线不应装有： 橡胶护套软线； 轻型聚氯乙烯护套软线； 耐热轻型聚氯乙烯护套软线； 轻型无卤低烟柔性电缆； 普通无卤低烟柔性扁平电缆

户外使用的家用和类似用途服务机器人的附加要

本附录给出了打算在户外使用的家用和类似用途服务机器人的附加要求，与本文件配合使用，形 外使用的家用和类似用途服务机器人的全部要求。

附录BB （规范性） 3型家用移动机器人的附加要求

3型家用移动机器人的附加要求

本附录给出了3型家用移动机器人的附加要求，与本文件正文配合使用，形成对3型家用移动 的全部要求。

关于座椅调整（如适用）和相关部件的信息； 如充气轮胎采用分型轮辋，应给出安全更换轮胎的说明。 总重超过100kg的3型家用移动机器人，使用说明还应包括以下内容： 一为防止非法使用器具，应关闭电源或锁住电源，如拔出主开关钥匙或点火钥匙。 对于设计为在斜坡上使用的牵引传动器具，使用说明还应包括以下内容： 无人看管的器具应防止意外移动。

GB4706.1—2005的该章由以下内容代替。 只有通过专用控制装置的特定操作才能启动器具。同样的要求也适用于任何原因导致的停机后的 重新启动。此要求仅适用于意外启动可能导致危险的、与安全相关的组件、电路和/或软件。 本要求不适用于吸人装置、泵等部件。 通过视检和试验检查其符合性。

GB4706.1一2005的该章除下述内容外，均适用。 BB.20.2013型家用移动机器人在开放空间中运行，速度不得超过6km/h。3型家用移动机器人在受 限空间中运行，速度不得超过4km/h。 在受限空间中器具运行速度的符合性，通过下述试验检查其符合性。 受限空间试验区由两堵连续的墙或障碍物组成，每堵墙或障碍物的最小长度等于器具通过长度，最 小高度为1m。两堵墙位于器具的两侧，以第一堵墙的末端位置作为起始位置。这两堵墙被放置在器 具运行的方向上，使它们都在距离器具通过宽度的受限空间内。在测试区域的每一端都放置了传感器 以测量器具穿过的开始时间和结束时间。 注险点同图101

图BB.101受限空间速度的测量

将器具（如适用，装载至总重）以最大开放空间速度穿过受限空间试验设置区域，并进入受限空间试 验区域。受限空间的速度是从器具通过受限空间试验设置区域的开始时间和结束时间来测量的。应通 过三次成功的速度测量来计算平均速度。 BB.20.202在自动模式下运行时，可以在手动模式牵引驱动下运行的器具不应以比手动模式更高的速 度运行。 通过视检和测量检查其符合性。 BB.20.203最大允许停止距离s。应根据式（B.1)计算：

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式中： s一一自动模式下的停止距离，单位为米（m）； U一器具在试验方向上的最大额定自动速度，单位为米每秒(m/s)。 注：停止距离以反应时间小于0.5s为基准。 通过功能试验检查其符合性。 BB.20.204对于器具可运动距离大于BB.20.203计算得出的s.的方向，器具在该方向上以最大速度运 动时，检测系统应能保证器具躲避该方向上的障碍物。 试验应使用BB.5.201规定的障碍物。 通过功能试验检查其符合性。 BB.20.205器具不应在表面高度突变时（如楼梯，无保护的跌落等）坠落。 通过下述试验检查其符合性。 器具应在高于相邻表面（11土1)cm的表面上进行试验。较低表面为混凝土表面，其与较高表面接 触的长度应至少为1m。试验应在最不利的条件下进行，根据传感器位置，在正常工作状态下由静止和 动态两种状态向表面高度突变处运行。如适用，将器具装载至总重。 在各个移动方向上，当出现(11士1)cm或更大的表面高度突变时，器具应能够检测出并停止。 BB.20.206器具中安全关键功能的控制系统（即电气、液压、气动和软件）的设计应符合 GB/T16855.1一2018中描述的PL等级和结构。 仅使用满足本条要求的安全关键功能的控制系统进行BB.20.201～BB.20.205以及BB.20.207~ BB.20.211的试验。 根据GB/T16855.1一2018对3型家用移动机器人的推荐要求性能等级PLr和GB28526一2012 下的要求安全完整性等级，在实现所需的风险降低方面是可接受的，如表BB.1所示。液压、气动和机械 控制系统的安全功能设计应符合GB/T16855.1一2018。电子和复杂电子控制系统安全功能（如软件及 相关电子产品）的设计应符合GB28526一2012或GB/T20438（所有部分）。

用移动机器人的推荐要求性能等级PLr和安全

BB.20.207在初始启动状态下，当器具处于静止状态时，BB.5.201中描述的每一个障碍物都在代表接 触区的不同位置依次与器具接触。 器具不能启动运动，除非： 在用户启动自动模式后，它会直接离开障碍物；且 它可以在不接触障碍物的情况下，通过保护装置或传感器确定运动方向上的接触区内没有任 何物体。

通过功能试验检查其符合性。如果器具远离障碍物，试验时间不超过5min。 BB.20.208器具在启动前和运行过程中，应监测控制系统所有与安全有关的控制部件的运行状态。 在控制系统的安全相关部件中检测到的任何故障将导致0类停止或1类停止，此时驱动轮处于锁 定状态。器具应需操作者干预才能重新启动。 控制系统中与安全相关的部分是表BB.1中确定的安全关键功能(SCFs)的相关部分。 根据表BB.1检查评估系统的符合性。 BB.20.209器具不应接触任何进入停止区的静止物体。当BB.5.201中描述的任何障碍物进入停止区 时，应至少启动2类停止或避障。 当完成2类停止并且器具处于静止状态时，接触区传感器可能被禁用。 注：当清除障碍物后，除非与障碍物接触，否则器具可自动恢复运动。 通过下述试验检查其符合性， 器具以受限空间速度和额定自动速度向测试障碍物移动。障碍物放置在器具前方的停止区之外。 器具进入停止区时不应接触任何物体。当BB.5.201中描述的任何障碍物进入停止区时，应至少启动2 类停止或避障。每个障碍应单独测试。试验障碍物1应以与器具路径成0°、45°和90°铺设，铺设范围大 于器具的安全停止距离，位于器具运行路径的最左（距中心线一半的器具宽度）、最右和最中间。试验障 碍物2应垂直设置在与器具安全停止距离相等的范围内，位于器具运行路径的最左、最右和最中间（障 碍物定位见图BB.102）。 注：图BB.102中障碍物的摆放为范例。

图BB.102受限空间、停止区和接触区

BB.20.210在2类停止后，BB.5.201中描述的每个障碍物都要在接触区的不同代表性位置与器具接 触。除非系统保证在运动过程中及时刹车，器具不能启动运动，以防止与障碍物进一步接触。 通过功能试验检查其符合性。如果器具离开障碍物，试验时间不超过5min。 BB.20.211器具运动时，当BB.5.201中描述的任一障碍物进人接触区时，应启动0类或1类停止。 通过下述试验检查其符合性。 障碍物在器具运动方向上的停止区内移动。因为预期会碰到障碍物，器具的接触区将启动0类或 1类停止。当清除障碍物后，器具在没有操作者干预的情况下不应恢复运动。 BB.20.212打算与充电座一同使用、能够执行自动对接过程的3型家用移动机器人在对接过程中不应 造成破碎危险。 对接程序开始前，应保持ISO13857：2019（除表5外）规定的安全距离，3型家用移动机器人应完全 停止。

在对接程序中，3型家用移动机器人应： 发出声音或者视觉警告； 一最大速度不超过0.05m/s； 一在直线方向移动不超过0.2m即可完成对接程序；且 一配备能够避免接触充电座附近物体的探测系统。 通过视检、测量和下述试验检查其符合性。 将BB.5.201规定的障碍物1垂直放置在充电座每一个关键侧，障碍物与充电座轮廊线的最大距离 为300mm。当发现障碍物时，应至少启动2类停止。障碍物的摆放见图BB.103。

图BB.103对接程序中障碍物的摆放

附录CC （规范性） 3型家用移动机器人充电座的要求

除非另有说明，本附录中的要求适用于非居住环境中的3型家用移动机器人的充电座， 4706.1一2005配合使用，而不与本文件的正文部分配合使用。 注：非居住环境包括但不限于在商店、轻工业和农场的应用，

GB4706.1一2005的该章用下述内容代替。 本附录涉及3型家用移动机器人在室内使用的充电座。 本附录不适用于： 真空吸尘器、吸水式清洁器具、自动电池供电的吸尘器，包括其家用充电座（GB4706.7)； 室内使用的地板处理器具（GB4706.57)； 自动地板处理机的充电座（IEC63327）。 本附录不适用于有以下功能的充电座： 提供燃料（汽油、柴油、液化石油气、氢气）供给的； 为自动地板处理器具的部件提供危险的机械清洁； 有可将泥土输送到外部废物容器的机械输送系统； 用于机械电池交换； 用于处理有害健康的物质； 通过充电座拾起自动料斗。

GB4706.1一2005的该章用下述内容代替。 本附录涉及3型家用移动机器人在室内使用的充电座。 本附录不适用于： 真空吸尘器、吸水式清洁器具、自动电池供电的吸尘器，包括其家用充电座（GB4706.7) 室内使用的地板处理器具（GB4706.57)； 自动地板处理机的充电座（IEC63327）。 本附录不适用于有以下功能的充电座： 提供燃料（汽油、柴油、液化石油气、氢气）供给的； 为自动地板处理器具的部件提供危险的机械清洁； 有可将泥土输送到外部废物容器的机械输送系统； 用于机械电池交换； 用于处理有害健康的物质； 通过充电座拾起自动料斗

4706.1一2005的该章及本文件主要内容除下述内

正常工作normaloperation 充电座在以下情况下工作： 3型家用移动机器人直接与充电座接触、连接或对接，根据制造商的使用说明运行所有可同时运行 的充电座功能。 「来源.IEC.63327.2021.附录GG.3.1.9.有修改

由用户在维护区进行的操作，例如卸载或 [来源：IEC63327：2021，附录GG,3.8.5，有修改］ CC.3.201 维护区 maintenancearea 用于维护目的的区域，该区域只能通过使用钥匙获得进人权限。 注：钥匙指能够进人维护区域钥匙或其他方式。其他方式包括由光源或电磁源产生的代码或信号类的工具或 操作。 ［来源：IEC63327：2021，附录GG，3.203，有修改］

3.202 超驰键钥匙overridekey 使联锁失效的钥匙或其他手段。 「来源：IEC633272021，附录GG，3.204，有修改

GB4706.1一2005的该章除下述外，均适用。 6.1修改： 充电座应为I类或Ⅱ类。

C.1,充电座应具有一定的保护性，以防止水的有

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表CC.1防止水有害浸入的保护等级

制造商的商业名称和地址，以及制造商的授权代表（如适用）； 一器具本身标明的充电座系列或类型，序列号除外； 注101：只要保证对产品的识别，可以不对产品的系列或型号作详细描述。 该充电座的总体描述； 充电座的质量，单位为干克（kg）； 本文件范围内所涵盖的充电座及其辅助设备的预期用途； 一充电座上和使用说明中所用的符号的含义； 一安全使用、维护、维修和检查充电座正常运行所必需的图样、图表、解释和说明； 一充电座上的技术数据； 一有关充电座投入使用、安全操作、装卸、运输和存储的信息； 进行安全调整和维护的说明，包括在这些操作过程中应采取的保护措施； 一充电座在使用、运输、装配、停机、测试或可预见的故障时满足稳定性要求的条件； 一当发生意外情况或设备故障（如爆胎或部件故障）时，为防止出现不安全情况而应遵循的程序。 充电座的使用说明应说明安全操作所需的检查和维护的类型和频率，包括预防性维护措施。如果 备件影响到操作者的健康和安全，在适用的情况下，说明中应提供备件的规格。 此外，如果适用，充电座的使用说明应提供以下信息： 选择和使用个人防护设备（PPE）的信息（如适用）； 可能安装在器具上的辅助设备的基本特性。 CC.7.12.201充电座使用说明中应包括有关器具错误使用方法的警告。如适用，使用说明中至少应包 括下列警告的主要内容。 一一警告：应充分指导用户使用这些器具。 警告：本器具仅供干燥情况下使用。 注意：本器具仅供室内使用。 注意：本器具仅可存放于室内。 警告：在清洁或维修时，应通过拔开插头的方式将充电座与电源断开。 警告：不要让电源线接触到3型家庭移动机器人的旋转刷、轮或脚轮。 通过视检检查其符合性

8对触及带电部件的防护

GB4706.1一2005的该章除下述外，均适用。 8.1增加： 水和水性清洗剂视为导电体。

GB4706.1一2005的该章除下述外，均适用。 11.5增加： 充电座按电动器具运行。 11.7增加：

除充电座为循环运行外，充电座一直运行到达到稳定状态。如果3型家用移动机器人的 周期超过1h，则只需要测量充电座的一个周期。

除充电座为循环运行外，充电座一直运行到达到稳定状态。如果3型家用移动机器人的一个运行 周期超过1h，则只需要测量充电座的一个周期

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何持续1h的试验读数显示温升不超过1K，或直到电池充满电时，则认为温度是稳定的。以 到的情况为准

DB45T 470-2007 杉木速生丰产林栽培技术规程两者先达到的情况为准。

13工作温度下的泄漏电流和电气强度

GB4706.1一2005的该章除下述外，均适用。 3.2增加： 对于有多台电机同时运行的便携式I类充电座，泄漏电流不应超过3.5mA。

GB4706.1一2005的该章除下述外，均适用。 15.3增加： 如果不能将整个充电座放置在潮湿箱中，且同时符合GB/T2423.3一2016中4.1的要求，则可以在 器具的相关位置监测所要求的气候条件

GB4706.1一2005的该章不适用。

GB4706.1一2005的该章不适用。

GB4706.1一2005的该章除下述外，均适用。 9.1增加： 在维护操作后GB/T 3836.16-2022 爆炸性环境 第16部分：电气装置的检查与维护，维护区内充电座的可拆卸部件应置于其正常位置。 19.4增加： 如果控制器也有其他功能，那么仅将控制温度或压力的部件失效， 19.7增加： 不将风扇叶片视为容易卡死的部件

在充电座上，对维护区施加的冲击能量值增加到0.5J。在用户区域，冲击能量值为1.0J

座上，对维护区施加的冲击能量值增加到0.5J。在用户区域，冲击能量值为1.0J。