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GB／T 37284-2019 服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值.pdf

服务机器人的布置应按照表1中的规定进行

表 1EUT测量布置

JG/T 394-2012 建筑智能门锁通用技术要求6.2固定式服务机器人试验布置

6.2.1传导骚扰试验布置

服务机器人应按照实际使用情况划分为台式服务机器人和落地式服务机器人进行布置。 为了测量传导骚扰，服务机器人要按下列要求通过一个或多个AN连接到供电电源和任何其他延 申网络（通常，V型人工电源网络用于电源端口，见图1）。不论接地与否，台式服务机器人都应按下述 见定放置： 服务机器人的底部或背面应放置在离参考接地平面40cm的可操纵的距离上。该接地平面通 常是屏蔽室的某个墙面或地板，它也可以是一个至少为2m×2m的接地金属平板： 注1：实际布置可以按下述方法来实现： 服务机器人放在一个至少80cm高的绝缘材料试验台上，它离屏蔽室的任一墙面为40cm；或服务机器人放 在一个40cm高的绝缘材料试验台上，使得服务机器人的底部高出接地平面40cm。 服务机器人所有其他的导电平面与参考接地平板之间的距离要大于40cm； 服务机器人的电缆连接如图1所示； 如图1所示，那些人工电源网络是通过这样的方式放在地板上，即人工网络外壳的一个侧面距 离垂直参考接地平面及其他的金属部件为40cm。V型人工电源网络和Y型阻抗稳定网络， 如图1和图2所示

服务机器人金属十扰源不在非金属外完的中心

1.服务机器人的后部与工作台面的后部边缘齐平

2.工作台面的后部应与接到地平面上的垂直导电平面相距40cm。 3.连接到外部设备的I/O电缆（如果存在)应在其中心处捆扎起来。如要求使用规定的端接阻抗，电缆的末端应端 要阻抗。如可能，其总长度应不超过1m。 4.服务机器人与一个AMN连接。如果不连接测量接收机，AMN和ISN测量端应连接50Q负载。如果垂直接地 平面是参考接地平面，AMN直接放置在水平接地平面上，距离服务机器人80cm，距离垂直接地平面40cm。如果水平 接地平面是参考接地平面，其位于服务机器人下方40cm处，则AMN放置于垂直接地平面，距离服务机器人80cm。为 了满足80cm的距离，AMN可能需要移至边缘。 5.电缆长度和距离充差尽可能接近实际应用

图1台式服务机器人电源线传导骚扰测量的试验布置

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）距离垂直参考接地平面40c

b）距离水平参考接地平面40cm

务机器人和AMN的配

落地式服务机器人应放置在地面上，与地面接触的各点除了与正常使用时相一致以外，还要遵从上 述有关布置的规定。应使用一块接地的金属板，服务机器人不应与金属板有金属性的接触，但是服务机 器人本身用于接地的导体可以与这块金属板连接。该金属板可作为参考接地平面，其边界至少应超出 服务机器人的边界50cm，面积至少为2mX2m，试验布置的例子见图3。

1.超长电缆应在其中心处捆扎或缩短到适当的长度

2.服务机器人和电缆应与接地平面绝缘（厚度10cm~15cm）。 3.服务机器人连到一个AMN上，该AMN可以放在接地平面上或直接放在接地平面的下方。 4.电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。

组合式服务机器人的试验布置见图4。

组合式服务机器人的试验布置见图4。

图3落地式服务机器人的试验布置

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1.距接地平板不足40cm的互连电缆，应来回折叠成长度30cm～40cm的线束，捆扎起来垂落至接地平面与桌面

的中间。 2.超长的电源线应在其中捆扎或缩短至适当的长度。 3.服务机器人连到一个AMN上，该AMN也可以连接到垂直参考平面上，所有其他的设备应由第二个AMN来供 电。为了达到0.8m的距离，AMN可能会需要移至边缘。 4.服务机器人和电缆应与接地平面绝缘（厚度10cm～15cm）。 5.连接落地式服务机器人的1/O电缆垂落至接地平面，超长部分捆扎起来。未达到接地平面长度的电缆要垂落至 连接器的高度，或离地面40cm，两者取低者。 6.电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用

图4组合式服务机器人的试验布置示例

人工网络要用一个低射频阻抗搭接到参考接地平面上。 注3：所谓的“低”射频阻抗是指在30MHz时最好小于10Q。例如，若将人工网络的壳体直接固定在参考接地平面 上，或者用长宽比不大于3：1的金属条连接，就可达到这一要求。AMN接地的谐振可以通过电压分压系数 的现场试验来确定（见GB/T6113.201—2017附录E)。 服务机器人的布置如图1至图4所示，服务机器人的边界和AMN最近的一个表面之间的距离为 80cm。图1至图4中放置台式服务机器人的方法是将AMN安装在接地平面上一一前面板与接地平 面齐平。 至AMN的电源线和从AMN到测量接收机的连接电缆应布置得使它们的位置不会影响测量结 果。对于不配备固定连接导线的服务机器人，要按照有关服务机器人文件中的规定，用1m长的导线 连接到AMN上。之所以选择1m长的导线是因为其具有较低的标准符合性不确定度。 除非服务机器人对接地阻抗有特殊要求，下述条款应适用。如果要把服务机器人连接到参考地，则 应用一根与电源线平行且长度相同、与其距离不超过10cm的导线来连接，除非该电源线本身已包含了 接地导线。如果服务机器人带有固定的电源线，该导线应为1m长。若超过1m，则该导线的一部分应 来回折叠成S型，以尽可能形成一个长度在30cm～40cm的线束，并且以无电感的S型曲线形状来放 置，使电源线的总长度不超过1m。但是，当折叠捆扎后的电源线有可能影响测量结果时，宜将电源线 长度缩短到1m

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6.2.2辐射骚扰试验布置

2.2.1台式服务机器人的试验布置

作为台式服务机器人使用的机器人应放置在非金属的桌子上。桌面的大小通常为1.5m1.0m： 日实际尺寸取决于服务机器人的水平尺寸。 受试服务机器人系统（包括服务机器人以及与服务机器人相连的外设、辅助设备或装置）应按正常 更用情况布置。若不在正常使用情况下，试验布置时相邻单元的间隔距离应为0.1m 单元间的电缆应从试验桌的后边沿垂落。如果下垂的电缆与水平接地板的距离小于0.4m，则应 将电缆的超长部分在其中心来回折叠接8字型捆扎成不超过0.4m的线束，以使其在水平参考接地平 板上方至少0.4m。线缆的摆放应按正常使用情况来布置。若主输人电缆少于0.8m（包括主插头里的 电源线路），为使外部供电部件也能置于桌上，应将主输入电缆加长。加长的电缆应和主输入电缆有 详的特性（包括导体个数以及是否接地），应被视为主电缆的一部分。上述情况中，服务机器人与辅助电 气设备之间的电缆应该与服务机器人之间的电缆布置相同

6.2.2.2落地服务式机器人的试验布置

服务机器人应放置在水平参考接地平板上，其朝问与正常使用情况相一致，其金属体/物件距离参 考接地平板的绝缘距离不得超过0.15m。 服务机器人的电缆应与水平接地参考平面绝缘（绝缘距离不超过0.15m），如果服务机器人需要专 用的接地连接，那么应提供专用的连接点，并将该点搭接到水平接地平板上。 （服务机器人各单元之间或服务机器人与辅助设备之间的）单元电缆应垂落至水平参考接地平板， 且与其保持绝缘。电缆的超长部分应在其中心被捆扎成不超过0.4m的8字型线束，也可以按S型布 线。如果单元间的电缆长度不足以垂落至水平参考接地平板，但离该平板的距离又不足0.4m，那么超 长部分应在电缆中心捆扎成不超过0.4m的线束。该线束或者位于水平参考接地平板之上0.4m，或者 位于电缆入口或电缆连接点高度

6.2.2.3组合式服务机器人的试验布置

台式和落地式组合服务机器人之间的电缆的超长部分应折叠成不超过0.4m的线束。线束的位 位于水平参考接地平板上方0.4m；或者位于电缆的人口或电缆的连接点处（如果该人口或连接 水平参考接地平板的间距小于0.4m）

6.3移动服务机器人试验布置

a）台式移动服务机器人的布置图

2.服务机器人辅助设备放置于服务机器人一侧，并与服务机器人侧面至少0.1m。 3.服务机器人放置在绝缘木板上，被支撑起来，绝缘木板的厚度至少使服务机器人悬空，并保持稳定

2.服务机器人辅助设备放置于服务机器人一侧.并与服务机器人侧面至少0.1m。 3.服务机器人放置在绝缘木板上，被支撑起来，绝缘木板的厚度至少使服务机器人悬空，并保持稳定

式移动服务机器人的布置图

服务机器人放置在绝缘木板上，被支撑起来，绝缘本板的厚度至少使服务机器人悬空，并保持稳定。

图5移动服务机器人的测试布置图示例

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7谐波、电压波动与闪烦

输人电流不大于16A的服 输人电流大于16A的服务机器人谐波电流发射应符合GB/T17625.8的要求。

领定电流不天于16A GB/T17625.2的要求 额定电流大于16A的服务机器 值应符合GB/T17625.7的要求

按照GB/19254一2008第4章，服务机器人骚扰限值分为A级骚扰限值和B级骚扰限值。 满足A级骚扰限值但不满足B级骚扰限值要求的服务机器人应在其有关的使用说明书中包含 容：

服务机器人应： a 同时满足用平均值检波器测量时所规定的平均值限值和用准峰值检波器测量时所规定的准峰 值限值；或者 b）用带有准峰值检波器接收机测量得到的数据满足平均值限值

9.2电源端子传导骚扰限值

表2的限值为服务机器人的A级骚扰限值，表3的限值为服务机器人的B级骚扰限值！

表2电源端子传导A级骚扰限值

表3电源端子传导B级驿扰限值

9.3电信端口的传导共模骚扰限值

表4的限值为服务机器人的A 的限值为服务机器人的B级骚扰限值。

表4电信端口传导共模（不对称）A级骚扰限值

表5电信端口传导共模（不对称）B级骚扰限值

注1：在0.15MHz～0.50MHz频率范围内，限值随频率的对数呈线性减小。 注2：电流和电压的骚扰限值是在使用了规定阻抗的阻抗稳定网络（ISN)条件下导出的，该阻抗稳定网络对应 试的电信端口呈现150Q的共模（不对称）阻抗（转换因子为201g150=44dB)。

10.11GHz以下的限值

诚满定准隆值限值 表6的限值为服务机器人的A级骚扰限值.表7的限值为服务机器人的B级骚扰限值。

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表6辐射骚扰A级限值

表7辐射骚扰B级限值

10.21GHz以上的限值

表8辐射骚扰A级限值（3m

表9辐射骚扰B级限值（3m

服务机器人的最高内部工作频率指在服务机器人内部产生或使用的最高频率，或服务机器人工作 或调谐的频率，测量频率上限的选择如下： 如果服务机器人最高内部工作频率低于108MHz，则测量只进行到1GHz 如果服务机器人最高内部工作频率在108MHz～500MHz，则测量只进行到2GHz； 如果服务机器人最高内部工作频率在500MHz1GHz，则测量只进行到5GHz； 如果服务机器人最高内部工作频率高于1GHz，则测量将进行到最高频率的5倍或6GHz，取 两者中较小者

服务机器人发射的测量结果应参考GB/T6113.402中有关测量仪器不确定度的考虑。 应根据测量结果来确定与标准限值的符合性，而不用考虑测量仪器的不确定度。尽管如此，仍需要 计算出测量仪器、测量链中各仪器之间的有关连接的测量不确定度。测量报告中应同时给出测量结果 和计算出的不确定度

试验结果应记录在一份综合的试验报告中，该试验报告应具有足够多的细节以提供试验可重复性， 报告应包含至少以下信息： 服务机器人的基本描述； 辅助设备的基本描述； 线缆信息； 服务机器人内部最高工作频率； 测试布置照片； 试验方案； 试验环境； 测量期间服务机器人的配置； 测量期间服务机器人的工作状态； 试验设备和配置； 试验数据和结果； 测量不确定度。 试验报告的试验数据和结果中应包含以下内容： 应包含每种检波器类型的六个最大发射值除非发射值低于测量系统低噪或者至少低于限值 10dB； 测量端口； 发射骚扰的频率和幅值； 测量值与限值间的余量； 骚扰频率点的限值； 使用的检波器； 辐射发射的测量距离，如果测量距离不是标准中规定的限值，应在报告中描述限值的计算； 明确指出服务机器人满足A级骚扰限

试验结果应记录在一份综合的试验报告中，该试验报告应具有足够多的细节以提供试验可重复性。 报告应包含至少以下信息： 服务机器人的基本描述； 辅助设备的基本描述； 线缆信息； 服务机器人内部最高工作频率； 测试布置照片； 试验方案； 试验环境； 测量期间服务机器人的配置； 测量期间服务机器人的工作状态； 试验设备和配置； 试验数据和结果； 测量不确定度。 式验报告的试验数据和结果中应包含以下内容： 应包含每种检波器类型的六个最大发射值除非发射值低于测量系统低噪或者至少低于限值 10dB; 测量端口； 发射骚扰的频率和幅值； 测量值与限值间的余量； 骚扰频率点的限值； 使用的检波器； 辐射发射的测量距离，如果测量距离不是标准中规定的限值，应在报告中描述限值的计算； 明确指出服务机器人满足A级骚扰限 值还是B级骚扰限值

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50kHz以下和1000MHz以上的射频骚扰无需进行测量，

1.2频率范围为150kHz~30MHz的端子骚扰

电源端子骚扰电压限值由表A.1给出

附录A （规范性附录） 清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求

A.1.3频率范围为30MHz~1000MIHz辐射

按照方法a)或b），对受试设备在30MHz～1000MHz频段内的发射进行评估，见图A.1。 a 在30MHz～300MHz的频段内，清洁机器人应符合表A.2的限值。如同时满足以下条件1） 和2），则认为扫地机器人在300MHz～1000MHz频段内符合本标准要求，无需进行测试。 1）受试设备在频率范围为200MHz～300MHz的所有发射值应低于应用限值（表A.2）减 去相应裕量（表A.3）； 2）最大时钟频率应小于30MHz。 如不满足条件1)或2的任一条，则应进行300MHz～1000MHz频段的辐射测量，采用表 A.4中该频段限值。在上述情况下，30MHz～300MHz频段应符合表A.2的限值。 b）30MHz~1000MHz辐射骚扰限值符合表A.4。

图A.130MHz~1000MHz频段清洁机器人发射测试流程图

QWXY 0001 S-2013 云南万兴隆集团油脂有限公司 罗平菜籽油频率范围为30MHz~300MHz骚扰功率限值

频率范围为30MHz~1000MHz辐射骚扰限值

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端子骚扰电压的测试方法见GB/T6113.201一2017。 频率范围为30MHz～300MHz骚扰功率的测量方法见GB/T6113.202。 频率范围为30MHz~1000MHz辐射骚扰的测量方法见GB/T6113.203

端子骚扰电压的测试方法见GB/T6113.201一2017。 率范围为30MHz～300MHz骚扰功率的测量方法见GB/T6113.202。 频率范围为30MHz~1000MHz辐射骚扰的测量方法见GB/T6113.203

清洁机器人的移动部件（清洗装置）应保持固定，并与之保持同步。电子控制（微处理器和传感器） 以实现其预定目标功能。电机（如：电刷电机、车轮电机、吸人马达)将在下面运行正常情况下。刷子和 轮子应连续操作，但不需要机械负载。 移动部件应放置在地面的配置中，高度为（0.12土0.04)m在测试地点的参考平面上进行测量 机器人的清洁器有传感器，当没有接触到平面的时候就停止了预定的功能（为了防止出现危险动 作），滚轴可用于达到上述的条件（见图A.2“滚轴”的例子）。 用来维持清洁机器人高度的支架和滚轴，应由非导电材料制成，并应直接将清洁机器人置于其上 则试地点的参考平面为半电波暗室或全波暗室的地面 在每次开始测试时，应使用全充电池，在测试期间，电池条件应足以维持正常运转状态。 清洁机器人应在以下两个状态进行测试： a）充电状态 在开始试验时，应使电池电量完全耗尽，对电池连续充电，在此期间开启任何其他可能活动的 功能。 b）运行状态 开启任何在运动状态时可能活动的功能（例如：边界检测电路）。 清洁机器人属于落地式服务机器人，应将清洁机器人放置在高出参考平面（0.12士0.04）m的地方 进行测试。

DB4201T 408-2010 蔬菜净菜加工和包装技术规范图A.2“滚轴”的例

图A.2“滚轴”的例子

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