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JB／T 14107-2020 大型平板搬运机器人 通用技术条件.pdf机器人的安全应符合GB11291.1一2011的规定。机器人末端执行器搬运的大型平板相对于末端技 行器不能有明显的滑移。
机器人操作机、控制装置 你明业 的接地符号“→” 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12
5.6.5末端执行器环境温度
机器人的振动强度应满足用户要求。
HJ 1021-2019 土壤和沉积物 石油烃（C10-C40）的测定 气相色谱法JB/T141072020
按搬运大型平板的工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。
一般工业环境使用的机器人应通过电磁兼容等级3的测试；对于特殊环境使用的机器人，其EMC 性能应根据预期的使用环境决定。具体参数达到产品使用说明书要求的同时，应满足下述要求： a）机器人在受静电放电干扰时，工作应正常； b）机器人在受电快速瞬变脉冲群干扰时，工作应正常； c）机器人在受浪涌（冲击）干扰时，工作应正常； d）机器人在受电压暂降和短时中断干扰时，工作应正常； e）机器人在受射频干扰时，工作应正常； f）机器人在受强磁场干扰时，工作应正常。
5.13环境气候适应性
机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。本标准中除电磁兼容性试验 外，其余试验条件按照工作条件执行。
JB/T141072020
机器人的耐振性应符合JB/T8896一1999中5.11的规定。具有特殊耐振要求的，应按照其 说明书执行。
机器人的可靠性用平均无故障工作时间MTBF和平均修复时间MTTR来衡量，MTBF 5000h，MTTR不应大于30min。
5.17.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及末端执行器。 5.17.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的随机备件及专门工具。 5.17.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、使用、维修说明书等技术文件 及产品检验合格证。
应按照JB/T8896一1999中5.1的规定进行
应按照JB/T8896—1999中5.2的规定进行
应按照JB/T8896—1999中5.3的规定进行。
6.4.1各轴运动范围测量
应按照JB/T8896—1999中5.4.1的规定进行。
6.4.2工作空间测量
6.4.3最大单轴速度测量
6.4.4最大合成速度测量
6.4.5工作面平面度测量
JB/T141072020
机器人处于取料起始位姿，在工作面上均匀取若干点，分别测量其坐标值，采用最小区域法将各点 坐标值拟合，获得拟合平面，提取表面上的最高峰点和最低谷点到拟合平面的距离值，求和。 对于矩形工作面，至少应在4个顶点附近（距离顶点不大于100mm）各取一个点。同时，根据末 端执行器的结构特征，还应选取对工作面平面度有主要影响的点。
6.4.6工作面水平度测量
机器人分别处于取料起始位姿、取料完成位姿、放料起始位姿和放料完成位姿时，在工作面上均匀 取若干点，分别测量其坐标值，采用最小区域法将各点坐标值拟合，获得拟合平面，该拟合平面的水平 度即为对应位姿工作面水平度。
6.4.7末端执行器高度变化量测量
在距离末端执行器远端100mm内选取固定点。机器人末端执行器沿水平方向自原点位置运行至 限位置，记录该固定点竖直坐标的最大值与最小值，计算其差值。需在空载和额定负载的情况下分别领 量。重复3次取最大差值作为测量结果
6.4.8末端执行器额定负载下垂量测量
在距离末端执行器远端100mm内选取固定点。末端执行器沿水平方向运行至极限位置并达至 态后，分别测量空载和被动加载额定负载后该固定点的竖直坐标，计算其差值。重复3次取最大 为测量结果。
6.4.9末端执行器平行度测量
同一机器人的两个末端执行器同时处于取料起始位姿、取料完成位姿、放料起始位姿或放料完成位 姿时，分别在每个末端执行器的工作面上均匀取若干点，测量其坐标值，采用最小区域法将各点坐标值 拟合，获得拟合平面。两个拟合平面的平行度误差即为相应位姿的测量结果。当末端执行器的数量大于 2个时，每次取其中两个末端执行器为一种组合，测量其平行度误差，测量各种组合的平行度误差，取 其中最大值作为测量结果，
6.4.10直进精度测量
使机器人末端执行器沿水平直线方向以 速度全行程运动，测量运动过程中末端执行器远端各 点的坐标值，计算末端执行器远端各点的坐标值和全行程起点与终点所在直线的距离，取最大值为单次 测量结果。重复3次以单次测量结果的最大值为测量结果
6.4.11急停过冲量测量
机器人单轴以最大速度运行时，执行急停操作。从发出急停信号到机器人停稳，该轴位置的 为测量值。重复测量3次取平均值作为测量结果。 机器人的各轴需单独测量。
JB/T141072020
6.4.12急停下落量测量
机器人处于静止状态，执行急停操作，从发出急停信号到机器人停稳后Z轴的移动距离 结果。重复3次取平均值。
6.4.13位姿重复性测量
照GB/T12642一2013中7.2的规定进行。
6.4.14位姿稳定时间测量
人机器人发出“到位”信号开始至末端执 衰减震荡运动到达规定界限为止 的时长，即为位姿稳定时间，应参照GB/T12642
6.4.15位姿超调量测量
应按照GB/T12642—2013中7.5的规定进行。
6.4.16振动强度测量
小型无线加速度计固定于末端执行器远端，以100%速度使机器人各轴分别做往复运动，测量全过 程中最大加速度值。
6.4.17循环时间测量
图2测量循环时间用位置图示例
6.5.2绝缘电阻测量
应按照GB/T5226.1一2019中18.3的规定进行
应按照GB/T5226.1一2019中18.4的规定进行
应按照JB/T8896一1999中5.7的规定执行。
在正常工艺条件下，按搬运大型平板的工艺要求，对机器人进行示教编程，并启动机器人进行 行，工作应正常。
6.9电源适应能力试验
应按照JB/T8896—1999中5.8的规定进行。
6.10电磁兼容性试验
6.11环境气候适应性试验
应按照JB/T8896—1999
按产品标准的规定进行。
NY/T 2820-2015 植物性食品中抑食肼、虫酰肼、甲氧虫酰肼、呋喃虫酰肼和环虫酰肼5种双酰肼类农药残留量的同时测定 液相色谱-质谱联用法应按照JB/T8896—1999中第3章的规定进行。
9标志、包装、运输和贮存
机器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容： a）产品名称； b）产品型号； c）额定负载： d）动力源参数及耗电功率； e）外形尺寸和重量； f）生产编号； g）制造单位名称； h)出厂年、月。
箱外表面上，应按照GB/T191一2008的规定做图
JB/T14107—2020
9.2.1包装箱外形尺寸应符合GB/T16471一2008的规定，必要时可对机器人进行拆解。 9.2.2 操作机底座及其他装置与包装箱底板应牢靠固定。 9.2.3 控制装置应单独包装。 9.2.47 根据贮存与运输环境SN/T 2389.1-2021 进出口商品容量计重规程 第1部分：术语，必要时机器人应进行抽真空包装。 9.2.51 包装材料应符合GB/T4768—2008、GB/T4879—2016、GB/T5048—2017的规定 9.2.6 包装箱内应有下列文件： a）特性数据表和产品检验合格证； b）使用说明书或操作、安装、维修说明书； c）随机备件、附件及其清单； 小）装箱清单及其他有关技术资料
输、装卸时，应保持包装箱处于竖立位置，并不