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GB／T 39401-2020 工业机器人云服务平台数据交换.pdf

数据采集包括运行数据、外部设备非周期性交互数据和总线数据等非周期性数据，其中： a）运行数据，包括： 数据项名：运行数据； 数据项含义：工业机器人运行时的非周期性的状态数据，例如错误信息、I/O信息、内存信 息、系统数据的备份和恢复等。 b）外部设备非周期性交互数据，包括： 数据项名：外部设备非周期性交互数据； 数据项含义：接人到工业机器人控制器的外接传感器和执行器的非周期性交互数据，例如 末端执行器数据、视觉传感器数据、力传感器数据等。 C）总线数据，包括： 数据项名：总线数据； 数据项含义：工业机器人控制系统中总线通信的非周期交互数据，例如以太网总线数据 串口数据等

配置管理包括权限分配和电子标签等非周期性数据，其中

理包括权限分配和电子标签等非周期性数据，其！

GB/T394012020

附录A 资料性附录 OPCUA简介

OPCUA可用于下列应用领域的制造业软件NY/T 2531-2013 农产品质量追溯信息交换接口规范，这些应用领域包括现场设备、控制系统、制造执行系 充和企业资源计划系统等。这些系统用于在工业过程领域交互信息、使用指令和执行控制。OPCUA 定义了通用架构模型以帮助实现这种信息交互，OPCUA规定如下内容： 表示结构、行为和语义的信息模型； 在应用间交互的消息模型； 在端点间传输数据的通信模型； 确保系统间互操作的一致性模型

OPCUA提供一致的、集成的地址空间和服务模型，这允许一个OPCUA服务器将数据、报警、事 件和历史数据集成到地址空间，并使用集成的服务集对其进行访问。这些服务也包括集成的安全模型。 OPCUA允许服务器向客户端提供从地址空间访问的对象类型定义，也允许使用信息模型描述地 址空间内容。OPCUA允许数据按不同格式表示，包括二进制结构和XML文件。数据格式可由 PC、其他标准组织或制造商定义。通过地址空间，客户端能向服务器查询描述数据格式的元数据 主许多情况下，没有数据格式的预编程序知识的客户端，能实时确定数据格式并适当地使用数据。 OPCUA补充了对节点间多种关联的支持，而不是限定为一种层次结构。在这种方式下，OPC JA服务器可按不同的经剪裁的层次结构表示数据，使得客户端能按喜欢的方式浏览数据。这种灵活 生结合对类型定义的支持，使得OPCUA适用于更广泛的应用领域。如图A.1所示，使用OPCUA的 目的不仅是用于SCADA、PLC和DCS接口，还可为更高级功能间提供互操作性方法