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T／CEC 161-2018 变电站机器人巡检系统运维检修技术导则

机器人充电装置维护应包括下列内容： a）检查机器人的手动充电功能。 b）检查机器人的自动充电功能。 c）检查机器人充电弹片装置是否正常。 d）检查机器人充电装置完好、无破损、漏电等。

5.1云台及图像采集设

巡检机器人云台及图像采集设备维护应包括下列内容： a）检查云台在自检过程中有无异响、运动是否正常、有无偏移现象。 b）检查雨刷器动作是否正常。 c）检查可见光摄像机外观、接线、成像功能是否正常，确保画面稳定、清晰JB/T 11131-2011 电线电缆用聚全氟乙丙烯树脂，聚焦功能正常。 d）检查红外热像仪外观、接线、成像功能是否正常，确保画面稳定、清晰，设备测温结果正常

车体维护应包括下列内容： a）检查外观是否存在破损。 b）检查金属部件是否锈蚀。 c）检查是否存在漏水、渗水、漏电等。 d）检查是否存在螺栓松动等。 e）检查车体内部是否需要除尘。 f）检查状态灯是否正常。

车体维护应包括下列内容： a）检查外观是否存在破损。 b）检查金属部件是否锈蚀。 c）检查是否存在漏水、渗水、漏电等。 d）检查是否存在螺栓松动等。 e）检查车体内部是否需要除尘。 f）检查状态灯是否正常。

运动模块维护应包括下列内容： a）检查轮胎外观是否正常，有无过度磨损痕迹。 b）检查驱动器、电动机、减速器等是否正常。 c）检查轮胎转动及转向性能是否正常。

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机器人导航方式包括磁导航、激光导航等。机器人导航模块维护应包括下列内容： a）检查磁导航传感器信号是否正常。 b）检测激光仪是否正常。

定纠偏功能，具体应包括下列内容： ）本地监控系统及集控系统应能控制机器人到达预设的位置 b）机器人定位误差在规定的范围内，保障机器人的可见光、红外等设备准确检测

供电模块维护应包括下列内容： a）检查电池是否在规定使用期限内。 b）检查电池电压是否正常。 c）检查电池是否有漏液、破损、变形等现象。

供电模块维护应包括下列内容： a）检查电池是否在规定使用期限内。 b）检查电池电压是否正常。 c）检查电池是否有漏液、破损、变形等现象。

超声传感器维护应包括下列内容： a）检查超声传感器外观是否完好 b）检查超声传感器功能是否正常。

5.8扬声器及声音采集装置

扬声器及声音采集装置维护应包括下列内容： a）检查装置外观是否完好。 b）检查扬声器是否稳定、清晰、无严重杂音等 c）检查声音采集装置是否正常。

开关模块维护应包括下列内容： a）急停开关及紧急停止功能是否正常。 b）触碰开关及触碰功能是否正常。 C）电源开关及电源功能是否正常

机器人内部冷却风扇运转正常，无异常声音，具体应包括下列内容： a）机器人内部风扇应根据内部温度启动和停止运行。 b）机器人内部风扇运转正常，无异常声音。 c）机器人内部温度变送器工作是否正常。

机器人应正确执行命令，自动和手动控制功能正常，具体应包括下列内容 a）本地集控系统及集控系统应能控制机器人前进、后退、转弯、停止等。

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b）本地集控系统及集控系统应能控制机器人云台完成水平一180°～十180°、垂直0°～90°的 旋转。 c）本地集控系统及集控系统应能控制机器人可见光视频的播放、停止、抓图、录像、回放、 变焦等。 d）本地集控系统及集控系统应能控制机器人红外测温视频的播放、停止、抓红外热图、录像、回 放、红外手动和自动聚焦、红外重启等。 e）本地集控系统及集控系统应能实现现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能， f）本地集控系统及集控系统应能控制机器人的辅助设备，包括雨刷开关、自动门开关、充电 机构等

b）本地集控系统及集控系统应能控制机器人云台完成水平一180°～十180°、垂直0°～90°的 旋转。 c）本地集控系统及集控系统应能控制机器人可见光视频的播放、停止、抓图、录像、回放、 变焦等。 d）本地集控系统及集控系统应能控制机器人红外测温视频的播放、停止、抓红外热图、录像、回 放、红外手动和自动聚焦、红外重启等。 e）本地集控系统及集控系统应能实现现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能， f）本地集控系统及集控系统应能控制机器人的辅助设备，包括雨刷开关、自动门开关、充电 机构等。

巡检机器人天线维护应包括下列内容： a）检查天线外观有无倾斜、断裂。 b）检查天线固定架有无倾斜、断裂，是否偏离原有固定位置。 c）检查天线接头防水，防水胶带是否牢固、脱落及有无渗水。 d）检查天线线路连接是否正常，有无断裂、表皮老化、接触不良。

通信电源维护应包括下列内容： a）检查设备外观、温度是否正常。 b）电源及运行指示灯指示是否正常

通信电源维护应包括下列内容： a）检查设备外观、温度是否正常。 b）电源及运行指示灯指示是否正常。

机器人室空调维护应包括下列内容： a）检查空调能否正常开启、关闭。 b）检查空调冷暖风功能是否正常。 c）检查空调遥控器电池电量是否充足

微气象装置维护应包括下列内容： a）检查微气象装置外观是否完好、固定是否牢靠。 b）检查微气象装置通信是否正常，数据是否及时更新。 c）检查微气象装置检测环境温湿度、风速等数据是否准确

道路维护应包括下列内容： a）检查巡检道路是否有石块、杂草等障碍物。

b）检查巡检道路是否有破损、积水等。

磁轨道维护应包括下列内容： a）检查是否存在磁条裸露。 b）检查是否存在消磁、断裂、破损、变形等状况。

7.3.3RFID 标签

RFID标签维护应包括下列内容： a）检查是否存在RFID标签裸露。 b）检查是否存在RFID标签破损、缺失等状况。

定位检测点无损坏现象，无妨碍定位的特殊物

7.3.5机器人观测视

机器人与设备之间无妨碍观测的遮挡物，观测视野不受限制，具体应包括下列内容： a）站内观测设备无遮挡物。 b）站内观测设备的仪表、分合标识等无污渍。

转运设备工作是否正常。

转运设备工作是否正常。

变电站机器人巡检系统维护项目见附录A，维护报告见附录B，故障及异常处理记录单格式见附 录C，维护种类和周期包括下列内容： a）例行维护，每年1次。 b）专业检修维护，每3年1次。

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附录A （规范性附录） 变电站（换流站）机器人巡检系统维护项目

变电站（换流站）机器人巡检系统维护项目见表A.1。

1变电站（换流站）机器人巡检系统维护项目

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Q/YLR 0002 S-2014 云南龙润药业有限公司爱伲食品厂 螺旋藻片T/CEC1612018

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变电站（换流站）机器人巡检系统维护报告见表B.1。

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附录B （规范性附录） 变电站（换流站）机器人巡检系统维护报告

B.1变电站（换流站）机器人巡检系统维护报

GB/T 40274-2021 生活用纸 生产过程质量安全状态监测与评价指南T/CEC161=2018

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附录C （资料性附录） 变电站（换流站）机器人巡检系统故障及异常处理记录单