标准规范下载简介：

内容预览由机器从pdf转换为word，准确率92%以上，供参考

DL／T 2318-2021 配电带电作业机器人作业规程.pdf

表B.6自主机器人作业法主要工器具

B.1.4.1现场操作前的准备

某双向八车道大桥施工组织设计B.1.4.1.1工作负责人核对线路名称、杆号

大入 B.1.4.1.2工作负责人检查以下作业装置和现场环境符合带电作业条件： a）断分支线路引流线：待断引流线确已空载，负荷侧变压器、电压互感器确已退出。 b）断跌落式熔断器上引流线：跌落式熔断器确已断开，熔管已取下。 c）断隔离开关上引流线：隔离开关已拉开。 B.1.4.1.3工作负责人按配电带电作业工作票内容与值班调控人员联系，履行工作许可手续。 B.1.4.1.4承载平台进入合适位置，并可靠接地：根据道路情况设置安全围栏、警告标志或路障，防止 外人进入工作区域。 B.1.4.1.5工作负责人召集工作人员交代工作任务，进行危险点告知，交代安全措施和技术措施，确认 每一个工作人员都已知晓，检查工作人员精神状态是否良好，人员是否合适。 B.1.4.1.6整理材料，对安全用具、绝缘工具进行检查，对绝缘工具应使用绝缘测试仪进行分段检测 绝缘电阻值不应低于700MQ。 B.1.4.1.7查看承载平台绝缘臂良好，进行调试，检查关节运动是否正常，有无异常噪声、振动、紧固 件是否松动、是否漏油。 B.1.4.1.8作业人员检查机器人外观状况：机器人主体表面清洁、绝缘良好，无裂纹、损伤；作业机械 臂绝缘衣清洁，绝缘良好、无破损。 B.1.4.1.9作业人员从工具箱中取出作业工具，检查作业工具外观清洁，无损伤，开机正常，根据使用 要求，将其安装在作业机械臂或工具支架上。 B.1.4.1.10机器人操作员检查作业机械臂动作情况： a）按机器人的功能要求，检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常； b）机器人操作员操控作业机械臂，使每个轴往复运行三次，检查各轴是否正确动作； c）按照所规定的机器人操作，检查各轴指令与动作的一致性。

B.1.4.2操作步骤

B.1.4.2.1人机协同机器人作业法

断引流线的操作步骤： 斗内电工穿戴好个人防护用具，进入工作斗，挂好安全带保险钩。 斗内电工将工作斗调整至适当位置，使用验电器对绝缘子、横担进行验电，确认无漏电现象 检测分支线路引线确已空载。

c）. 斗内电工将工作斗调整至适当位置，按照“从近到远、从下到上”的遮蔽原则，使用绝缘操作 杆对断线位置附近不满足安全距离的部分进行绝缘遮蔽。 d）斗内电工将工作斗调整至待断引流线附近适当位置，并使用绝缘锁杆锁住待断引流线。 e）机器人进行作业位置定位，定位完成后作业机械臂携带断线工具到达指定作业位置。 f）斗内电工确认机器人到达指定作业位置后执行剪断动作。 g）斗内电工用绝缘锁杆将已断开的引线取下并进行相应处理。 h）斗内电工将工作斗依次移动至其余两相合适位置，按照相同方法进行断引流线工作。三相引流 线的断开，可按从近到远依次进行，也可视现场实际情况确定断引流线顺序。 i）斗内电工使用绝缘操作杆，按照“从远到近、从上到下、先接地体后带电体”的原则拆除绝缘 遮蔽，调整工作斗返回地面。

B.1.4.2.2遥操机器人作业法

断引流线的操作步骤： a）机器人操作员将机器人调整至适当位置。 b）机器人操作员操控作业机械臂锁紧引流线。 c）机器人操作员操控作业机械臂携带断线工具到达指定作业位置后执行剪断动作。 d）机器人操作员将机器人移动至安全位置，将引流线松开、放下。 e）机器人操作员操作承载平台将机器人依次移动至其余两相合适位置，按照相同方法进行断引流线 工作。三相引流线的断开，可按从近到远依次进行，也可视现场实际情况确定断引流线顺序。 f）全部工作完毕后，机器人操作员调整机器人返回地面。

B.1.4.2.3自主机器人作业法

a）单臂自主机器人断引流线的操作步骤： 1）机器人操作员将机器人调整至适当位置。 2）机器人进行作业位置定位，定位完成后机器人携带断线工具到达指定作业位置。 3）机器人操作员确认机器人到达指定作业位置后执行剪断动作，并将断开的引流线锁紧。 4）机器人操作员将机器人移动至安全位置，将引流线松开、放下。 5）机器人操作员操作承载平台将机器人依次调整至其余两相合适位置，按照相同方法进行断 引流线工作。三相引流线的断开，可按从近到远依次进行，也可视现场实际情况确定断引 流线顺序。 6）全部工作完毕后，机器人操作员调整机器人返回地面。 b）双臂自主断引流线的操作步骤： 1）机器人操作员将机器人调整至适当位置。 2）机器人进行作业位置定位，定位完成后机器人锁紧引流线，且携带断线工具到达指定作业位置。 3）机器人操作员确认机器人到达指定作业位置后执行剪断动作。 4）机器人操作员将机器人移动至安全位置，将引流线松开、放下。 5）机器人操作员操作承载平台将机器人依次移动至其余两相合适位置，按照相同方法进行断 引流线工作。三相引流线的断开，可按从近到远依次进行，也可视现场实际情况确定断引 流线顺序。 6）全部工作完毕后，机器人操作员调整机器人返回地面。

B.1.4.3工作终结

DL/T 23182021

B.1.4.3.2作业人员对末端工具进行接地放电处理，检查机器人末端工具已关机，将工具取下，放入工 具箱，清点工器具，并清理施工现场。 B.1.4.3.3工作负责人对完成的工作进行全面检查，符合验收规范要求后，记录在册并召开现场收工会 进行工作点评，宣布工作结束。 B.1.4.3.4汇报值班调控人员工作已经结束，工作班撤离现场。

B.1.5安全注意事项

B.1.5.1在作业时，机器人本体下方严禁站人。 B.1.5.2在作业时，要注意带电引流线与横担及邻相导线的安全距离。 B.1.5.3在所断线路三相引流线未全部断开前，已断开的引流线应视为有电。 B.1.5.4·机器人电量低于20%时，机器人报警，作业人员应及时进行充电或更换电池。 B.1.5.5人机协同机器人作业时，作业人员不应摘下个人防护用具，人体不应同时接触两个不同的电 位体。 B.1.5.6在同杆并架线路上工作，与上层或相邻线小于安全距离规定且无法采取安全措施时，不得进 行该项工作。 B.1.5.7斗内电工操作时动作要平稳，移动剪断后的引流线时应与带电导线保持0.4m以上安全距离。 B.1.5.8作业时，承载平台发动机（电能驱动型除外）不能熄火，以保证液压系统处于工作状态。

人机协同机器人作业法、遥操机器人作业法、自主机器人作业法

B.2.2.1人机协同机器人作业法

器人作业法需3人，具体人员配置情况见表B.7。

人机协同机器人作业法人

B.2.2.2遥操机器人作业法

几器人作业法需3人，具体人员配置情况见表B.

表B.8遥操机器人作业法人员配置

B.2.2.3自主机器人作业法

表B.9自主机器人作业法人员配置

B.2.3.1人机协同机器人作业法

人机协同机器人作业法主要工器具配备见表B.

表B.10 人机协同机器人作业法主要工器具

B.2.3.2遥操机器人作

遥操机器人作业法主要工器具配备见表B.11。

遥操机器人作业法主要工器具配备见表B.11

表B.11 遥操机器人作业法主要工器具

B.2.3.3自主机器人作业法

自主机器人作业法主要工器具配备见表B.12

表B.12自主机器人作业法主要工器具

B.2.4.1.1上作负责人核对线路名称、杆号。 B.2.4.1.2工作负责人检查以下作业装置和现场环境符合带电作业条件： a）接分支线路引流线：待接引流线确已空载，负荷侧变压器、电压互感器确已退出。 b）接跌落式熔断器上引流线：跌落式熔断器确已断开，熔管已取下。 c）接隔离开关上引流线：隔离开关已拉开。 B.2.4.1.3工作负责人按配电带电作业工作票内容与值班调控人员联系，履行工作许可手续。 B.2.4.1.4承载平台进入合适位置，并可靠接地；根据道路情况设置安全围栏、警告标志或路障，防止 外人进入工作区域。 B.2.4.1.5工作负责人召集工作人员交代工作任务，进行危险点告知，交代安全措施和技术措施，确认 每一个工作人员都已知晓，检查工作人员精神状态是否良好，人员是否合适。 B.2.4.1.6整理材料，对安全用具、绝缘工具进行检查，对绝缘工具应使用绝缘测试仪进行分段检测， 绝缘电阻值不应低于700MQ。 B.2.4.1.7查看承载平台绝缘臂良好，进行调试，检查关节运动是否正常，有无异常噪声、振动、紧固 件是否松动、是否漏油。 B.2.4.1.8机器人操作员检查机器人外观状况：机器人主体表面清洁、绝缘良好，无裂纹、损伤；机械 臂绝缘衣清洁，绝缘良好、无破损。

B.2.4.1.9作业人员从工具箱中取出作业所需的作业工具，检查作业工具外观清洁，无损伤，开机正 常，根据使用要求，将其安装在对应的作业机械臂或工具支架上。 B.2.4.1.10工作人员检查作业机械臂动作情况： a）按机器人的功能要求，检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常； b）机器人操作员操控作业机械臂，使每个轴往复运行三次，检查各轴是否正确动作； c）按照所规定的机器人操作，检查各轴指令与动作的一致性。

B.2.4.2操作步骤

B.2.4.2.1人机协同机器人作业法

接引流线的操作步骤： a）斗内电工穿戴好个人防护用具，进入工作斗，挂好安全带保险钩。 b）斗内电工将工作斗调整至适当位置，使用验电器对绝缘子、横担进行验电，确认无漏电现象。 c）斗内电工将工作斗调整至适当位置，按照“从近到远、从下到上”的遮蔽原则，使用绝缘操作 杆对导线进行绝缘遮蔽。 d）斗内电工测量三相引流线所需长度，并分别将三相引流线截断至所需长度，剥除三相引流线端 部绝缘皮，并调整引流线至合适弧度。 e）机器人进行作业位置定位，定位完成后机器人携带剥线工具到达作业位置进行主导线绝缘皮剥 皮作业。 f）剥皮作业完成后，机器人更换线夹安装工具并自动到达作业位置，斗内电工用绝缘杆将引流线 穿入线夹引流线槽后执行线夹紧固动作，完成搭接。 g）斗内电工将工作斗依次调整至其余两相合适位置，按照相同方法进行引流线连接工作。三相引 流线的连接，可按从远到近依次进行，也可视现场实际情况确定接引流线顺序。 h）工作完毕后，斗内电工使用绝缘操作杆，按照“从远到近、从上到下”的原则拆除导线绝缘遮 蔽，调整工作斗退出有电工作区域，返回地面。

B.2.4.2.2遥操机器人作业法

接引流线的操作步骤： a）机器人操作员将机器人调整至主导线下侧适当位置，判断安全距离是否满足要求，无法满足时 需采取有效的绝缘遮蔽措施。 b）机器人操作员操控作业机械臂携带剥线工具移动至剥线位置，剥除主导线绝缘皮。 c）机器人操作员操控作业机械臂更换线夹安装工具，同时操作作业机械臂抓牢引流线，将引流线 穿入线夹引流线槽。 d）机器人操作员操控作业机械臂携带线夹安装工具到达搭接位置执行线夹紧固动作，完成引流线 搭接。 e）机器人操作员操作承载平台将机器人依次移动至其余两相合适位置，按照相同方法进行引流线 连接工作。三相引流线的连接，可按从远到近依次进行，也可视现场实际情况确定连接顺序。 f）全部工作完毕后，机器人操作员将作业机械臂收回至初始位置。 g）机器人操作员将机器人收回至承载平台上的初始位置，调整工作斗返回地面。

B.2.4.2.3自主机器人作业法

接引流线的操作步骤： a）机器人操作员将机器人调整至主导线下侧适当位置，并操作机器人进行引流线和作业位置定

DL/T 2318—2021

b） 定位完成后机器人自主抓取引流线并锁紧，同时机器人携带剥线工具到达作业位置，进行主导 线绝缘皮剥皮作业。 c） 剥皮作业完成后机器人更换线夹安装工具并移动至合适位置，机器人自主将引流线穿入线夹引 流线槽。 d）机器人携带线夹安装工具自动到达搭接位置执行线夹紧固动作，完成引流线搭接作业。 e）机器人操作员操作承载平台将机器人依次移动至其余两相合适位置，按照相同方法进行引流线 连接工作。三相引流线的连接，可按从远到近依次进行，也可视现场实际情况确定连接顺序。 f）全部工作完毕后，机器人操作员将作业机械臂收回至初始位置。 g）机器人操作员控制承载平台工作斗返回地面。

B.2.4.3工作终结

B.2.4.3.1机器人操作员检查机器人，确认作业机械臂已回到初始位置，机器人已关机，装好防护罩。 B.2.4.3.2机器人操作员对作业工具进行接地放电处理，检查机器人作业工具已关机，将工具取下，放 入工具箱，清点工器具，并清理施工现场。 B.2.4.3.3工作负责人对完成的工作进行全面检查，符合验收规范要求后，记录在册并召开现场收工会 进行工作点评，宣布工作结束。 B.2.4.3.4汇报值班调控人员工作已经结束，工作班撤离现场。

某住宅楼消防工程焊接安全技术交底B.2.5安全注意事项

B.2.5.1在作业时，机器人本体下方严禁站人。 B.2.5.2在作业时，要注意带电引流线与横担及邻相导线的安全距离。 B.2.5.3在已接完一相引流线后，其余两相引流线应视为有电。 B.2.5.4机器人电量低于20%时，机器人报警，操作员应及时为机器人充电或更换电池。 B.2.5.5人机协同机器人作业时，作业人员不应摘下个人防护用具，人体不应同时接触两个不同的电 位体。 B.2.5.6机器人操作员操作时动作要平稳，移动剪断后的引流线时应与带电导线保持0.4m以上安全距离。 B.2.5.7在同杆并架线路上工作，与上层或相邻线小于安全距离规定且无法采取安全措施时，不得进 行该项工作。 B.2.5.8作业时，承载平台发动机（电能驱动型除外）不能熄火，以保证液压系统处于工作状态。

机器人作业法需3人，具体人员配置情况见表B.

DL/T 2318—2021

DL/T2318 202

GB／T 34932-2017标准下载主要工器具配备见表B.14