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DL T2435.1-2021架空输电线路机载激光雷达测量技术规程 第1部分：数据采集与处理.pdf1 现场作业人员安全防护措施； 2 进行环境、职业健康安全风险辨识、评估，并制定相应的消除或控制措施； ? 带电巡检测量时，飞行平台的航线应设在线路最小安全距离之外。
4.3.1 ·A 应根据输电线路电压等级、路径长度、地形地物特征、测量目的、数据精度要 飞行平台、激光雷达设备和数码相机
4.3.2飞行平台的选择宜符合下列规定：
4.3.3激光雷达设备宜符合下列规定
本元由达以宙且付日六所定 1激光安全等级应为I级渗漏种类和防水堵漏的施工方案，回波次数不宜小于两次，脉冲频率不宜小于100kHz。 2有人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于500m。 3无人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于120m。 4勘测设计测量宜选用回波次数多、激光脚点小、测程长的激光雷达设备；基建验收、运维巡检 测量宜选用激光脚点大、视场角大、脉冲频率高的激光雷达设备。 4.3.4机载GNSS和地面GNSS接收机应符合下列规定： 1机类86和地至08校业机妥样间原方机开票
1激光安全等级应为I级，回波次数不宜小于两次，脉冲频率不宜小于100kHz。 2有人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于500m。 3无人机激光雷达测量设备在反射率20%时有效测程率不宜小于120m。 4勘测设计测量宜选用回波次数多、激光脚点小、测程长的激光雷达设备；基建验收、 测量宜选用激光脚点大、视场角大、脉冲频率高的激光雷达设备。 4.3.4机载GNSS和地面GNSS接收机应符合下列规定：
机载GNSS和地面GNSS接收机采样间隔凡
2机载GNSS应采用多频航空GNSS接收机，具备高准度、高动态的多频数据接收能力； 3有人机GNSS采样频率不应低于2Hz； 4无人机GNSS采样频率不应低于4Hz； 5地面GNSS接收机应满足无间断作业的要求。 4.3.5机载IMU应符合下列规定： 1有人机IMU侧滚角和俯仰角精度不应大于0.005°，航偏角精度不应大于0.02°； 2无人机IMU侧滚角和俯仰角精度不应大于0.01°，航偏角精度不应大于0.02°； 3IMU记录频率不应低于80Hz。 4.3.6采集影像数据时，数码相机的选择应根据测区地形条件和精度要求确定，性能宜满足下列规定： 1数码相机镜头应为定焦镜头，等效焦距不宜小于24mm，且对焦无限远。 2成像探测器面阵有效像元总数不宜小于2000万像素。 3最高快门速度不宜低于1/1000s。 4勘测设计阶段宜选用镜头畸变小的数码相机；基建验收、运维巡检阶段宜选用视场角大的数 相机
5.1.1飞行参数应根据项目设计确定的数据采集范围、点云密度、点云精度、影像地面分辨率、飞行 平台、激光雷达设备和数码相机等因素综合设计。 5.1.2飞行参数设计宜根据点云精度要求计算激光雷达设备在工程中的最大测程。 5.1.3激光雷达数据采集飞行速度、相对航高、扫描带宽等参数计算方式宜符合本规程附录A的规定。 5.1.4影像数据采集飞行参数应根据影像地面分辨率和选定的摄影相机进行设计，相对航高、相机曝 光时间等参数计算应符合现行行业标准《电力工程数字摄影测量规程》DL/T5138的相关规定。 5.1.5激光雷达数据与影像数据同步采集的，飞行参数设计应同时满足激光雷达数据与影像数据采集 的要求。 5.1.6飞行参数设计成果资料宜包含下列内容：
.1.5激光雷达数据与影像数据同步采集的，飞行参数设计应同时满足激光雷达数据与影像数据采集 的要求。 .1.6 飞行参数设计成果资料宜包含下列内容： 1飞行速度、相对航高、绝对航高和相机曝光时间等设计参数。 2航向激光脚点间距、旁向激光脚点间距、点云密度和影像地面分辨率等理论设计值
飞行速度、相对航高、绝对航高和相机曝光时间等设计参数。 2航向激光脚点间距、旁向激光脚点间距、点云密度和影像地面分辨率等理论设计值
5.2.1检校场应根据测区范围及周边地形在底图上进行布设，有人机或固定翼无人机检校场不宜小于 2km×2km，多旋翼无人机检校场不宜小于1kmx1km。 5.2.2检校场环境宜与测区环境相似，检校场的平均高程宜与测区大部分区域保持一致。 5.2.3检校场宜选在测区或者飞机起降点附近，所选场地应利于实施野外检校测量，同一工程必要时 可布设多个检校场。 5.2.4检校场区域宜选择在有“人”形建（构）筑物或明显凸出地物区域；有人机或固定翼无人机检 校场内宜有一条长度大于1km的平直公路：多旋翼无人机检校场内宜有一条长度大于0.5km的平直 公路。 5.2.5无明显特征地物点可利用的检校场，应现场布设三维地面标志点作为临时特征地物点。 5.2.6检校场内目标应具有较高的反射率，避免大面积水域、森林及高回波吸收区域。 5.2.7检校飞行的参数应与测区飞行参数保持一致。检校设计航线宜采用如图5.2.7所示的两个航高、 6条航线，其中低航高2条交叉航线、高航高2条交叉航线、1条对飞航线和1条旁向重叠度大于50% 的平行航线。
图5.2.7检校航线布设示意图
5.2.8检校场布设成果资料宜包含下列内容：
检校场布设概略图及范围坐标表。 检校场飞行方案、飞行高度、飞行速度， 检校场飞行航线设计表。
航高的1/3。 2飞行分区应综合考虑输电线路地形变化、激光扫描覆盖范围、基站布设等因素，宜将小角度转 角处输电线路段涵盖在同一条直航线内，选用尽量少的航带，飞行分区衔接部分不应产生绝对漏洞。 3飞行分区的长度不应大于IMU设备误差积累指标确定的单条直线航线最大飞行时间。 4同一分区内设计飞行速度应保持一致，在一条航线内，飞机上升、下降速率宜小于10m/s。 5对具备仿地飞行能力的飞行平台可不进行分区航线设计。 5.3.4飞行高度应根据点云密度、飞行速度、激光有效测程、影像分辨率、测区地形和气象条件等综 合确定。具备仿地飞行能力的飞行平台，可根据地形情况采用仿地飞行，但均应考虑飞行对地安全 距离。 5.3.5航线应沿线路路径方向敷设，带宽不宜小于本规程第3.0.2条的要求，转角点离航线端点及航带 边缘的距离应符合下列要求： 1勘测设计阶段转角点离航线端点距离不应小于500m，离航带边缘的距离不应小于300m。 2基建验收、运维巡检阶段转角点离航线端点距离不宜小于航带宽度，离航带边缘的距离不宜小 于带宽的50% 5.3.6航线旁向重叠度不宜小于20%，丘陵、山区应适当增加旁向重叠度。 5.3.7激光雷达同步获取影像时，航向、旁向重叠度应符合现行行业标准《电力工程数字摄影测量规 程》DL/T5138的相关规定。 5.3.8航线设计应根据选定的飞行设备及设计的飞行参数，规划各分区进出航线飞行方式和路径，并 计算工程项目的航线总长度、预计飞行时间和飞行架次。 5.3.9航线设计成果资料宜包含下列内容： 1测区划分及各测区范围坐标表。 2各分区飞行高度、飞行速度、航线长度，预计飞行时间和飞行架次。 3各分区进入航线及返航飞行方式及路径。
5.3.5航线应沿线路路径方向敷设，带宽不宜小于本规程第3.0.2条的要求四级水泥路道路硬化工程施工组织设计.docx，转角点离航线端点及航带
测区划分及各测区范围坐标表。 各分区飞行高度、飞行速度、航线长度，预计飞行时间和飞行架次。 各分区进入航线及返航飞行方式及路径。 4 航线设计表，其格式宜符合本规程附录B的规定。
DL/T 2435.1—2021
6.1.1机载激光雷达测量前，摄区内应布测一定数量的地面基站，地面基站平面与高程宜共点布设且 基站间距离不应大于100km，地面基站宜采用GNSS、CORS或PPP等方法测量。 6.1.2勘测设计阶段地面基站点与基础控制点应共点布测，并应符合现行国家标准《330kV～750kV 架空输电线路勘测标准》GB/T50548的相关规定 6.1.3基建验收、运维巡检地面基站点应充分利用勘测设计阶段的基础控制点。现有控制点不能满足 数据采集要求时应重新布设。 6.1.4地面基站点应选择在地势开阔和地面植被稀少，交通方便，稳固可靠的地方，控制点应埋设固 定桩。 6.1.5地面基站点联测平面精度应满足最弱边相对中误差小于1/20000，高程精度应满足每千米大地高 差中误差小于15mm。 6.1.6作业区域50km范围内有稳定可靠的CORS站，且采样时间间隔满足工作要求，可不设地面基 站点，高程值宜进行精化似大地水准面模型改正。 6.1.7地面基站点采用PPP测量作为起算数据，其观测时长不宜低于4h，且应采用精密卫星星历和精 密卫星钟差解算，平面中误差不应大于10cm，每千米大地高差中误差不应大于15mm。
地面基站点原始观测数据。 2 外业观测记录手簿。 3地面基站测量计算书。 4点之记。 5 起算点和控制点成果表。 6地面基站测量技术报告。
绿地广场（郑州会展宾馆）总承包部主楼筏板大体积混凝土施工方案地面基站点原始观测数据。 外业观测记录手簿。 3 地面基站测量计算书。 4 点之记。 5 起算点和控制点成果表。 6 地面基站测量技术报告。
6.2.1检校场内应布设地面检查点，检查点测量宜在地面基站测量成果的基础上进行。 6.2.2对检校场区域内选定的地物和地形特征点进行现场检查点测量时，特征线不应少于2条，每条 特征线不宜少于10个点，点间距不应小于5m；特征面宜选择较平整坚硬地面，且不应少于2个，每 平方米内应采集不少于1个高程点；检校场其他区域应均匀布设10个～15个高程检查点。 6.2.3地面检查点宜采用GNSSRTK或CORS方法测量，平面坐标较差和大地高差较差不应大于 4cm，各次结果取中数作为最终结果。 6.2.4检校场测量成果资料宜包含下列内容： 1检查点GNSS原始观测数据。 2起算点和检查点成果表。 3检查点点位分布图
检查点。 6.3.2 2平面检查点宜选择有交叉的线性特征地物，高程检查点应选择平坦开阔硬质地面，平面与高程 检查点可共点。 6.3.3地面检查点应均匀布设在每条航带中，每条航带不宜少于3个，且间距不宜大于7km。 6.3.4地面检查点宜采用GNSSRTK或CORS方法测量，且覆盖全测区，两次测量的平面较差不应大 于5cm，高差较差不应大于7cm。 6.3.5同一线路多次巡检作业，上一次的激光点云成果可作为本次激光点云的检查数据。 6.3.6测区检查点测量成果资料宜包含下列内容： 1测区检查点的GNSS原始观测数据。 2测区检查点成果表。 3测区检查点点位分布图