CRIA 0002-2016 标准规范下载简介：
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CRIA 0002-2016 定重式灌装机器人 通用技术条件.pdf5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 6.1.2机器人制造所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。 6.1.3机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定。
6.2.1机器人可实现全过程自动计量和灌装。 6.2.2机器人主要由本体、末端执行器（灌装头）、控制系统和安全防护装置组成，还可以包括视觉 寻址系统、传输辊道系统和动力源装置等组成。
6.3.1机器人的基本安全要求除应符合GB11291.1和GB/T20867的规定外，还应符合JB7233的规 定。 6.3.2机器人应具有与安全有关的注意事项和警告标志，标志的大小和位置应能使在危险区外面的人 员安全、清楚地看到。标志的颜色尺寸及印刷型式应符合GB2893和GB2894的规定。 6.3.3机器人应具有安全控制功能，保证安全生产，机器人的机械安全设计应符合GB/T15706的规定， 6.3.4机器人应有联锁保护功能，当缺少物料或误操作时，应报警并停止工作。 3.3.5机器人的非地面操作部分应有阶梯、平台踏板、护栏和安全防护罩。 6.3.6机器人的易脱落零部件应有防松装置。齿轮、链条、摩擦轮等运动部件裸露时应设置防护罩。 机械的往复运动机构应有限位保护装置。 6.3.7用于存在静电引燃（爆）等静电危害环境的机器人应符合GB12158的规定。 6.3.8用于爆炸性环境的机器人在灌装容器口1m范围内应控制灌装排放气体中可燃物的浓度，保持 在爆炸下限以下
境的机器人还应符合GB3836和GB25286的规定 6.3.10用于爆炸性环境的机器人应经国家指定的检验机构进行防爆检验，并取得整机防爆合格证。 6.3.11机器人应实现全过程密闭灌装或区间密闭灌装，对灌装过程中产生的废气进行有效收集，并提 供并入用户废气回收处理系统的连接方式。 6.3.12灌装过程中产生的污染物浓度应符合GB31571污染物排放限值的规定
6.3.13.1机器人操作机、控制装置、动力源应有接地点。不能明显表明的接地点GB 6727-86 客运汽车用冷弯型钢尺寸、外形、重量及允许偏差，应在其附近标注明 显的接地符号“。 6.3.13.2接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。 6.3.13.3接地装置的其他要求应符合GB50169的规定。 6.3.13.4机器人控制和动力装置的电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ
6. 3. 14耐压强度
机器人交流动力电源电路与邻近的非带电导体间，按GB5226.1中18.4的试验要求，应无击穿 及飞弧现象。
空载运行时所产生的噪声，在噪声源1米处测量
额定负载和工作速度下连续运行120h应工作正常
示教编程通常有示教器在线示教和离线编程示教两种。按自动灌装工艺要求，通过示教编程确认机 器人的行走轨迹和坐标位姿以及速度应工作正常
器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397中6.5的规
6. 8. 1 辐射敏感度
受到强磁场于扰时工作应正常。具体参数按产品
表1环境、工作、贮存和运输条件
注：特殊环境机器人，其环境气候条件按产品标准的规
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常
机器人按要求包装和运输后，工作应正常。
用气动驱动的机器人，其气动系统应符合GB/T7932的规定
6.15.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。
6.15.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 6.15.2在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。 6.15.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 6.15.4机器人表面不应有凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀、无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属 零件不应有锈蚀及其他机械损伤。
6.16.1灌装食品和药品物料时，机器人末端执行器（灌装头）及输送管路的机械设计卫生安全应符合 GB19891的相关规定。灌装药品物料时与灌装物料接触的材料应符合国家对药品生产设备的有关规定 灌装食品物料时与灌装物料接触的材料应符合GB16798的规定。 6.16.2机器人末端执行器（灌装头）及输送管路应有原位清洗（CIP）和原位杀菌（SIP）的功能，
按JB/T8896中5.1的规定进行。
7.2. 1各轴运动范围
按JB/T8896中5.4.1的规定进行。
7. 2. 2 工作空间测量
JB/T8896中5.4.2和GB/T12644中5.5的规定进行
7. 2. 3最大单轴速度
在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定，令机器人被测关节以最大 最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果，
7. 2. 4 最小定位时间
按GB/T12642中第9章最小定位时间的规定进行
7.2.5位姿准确度和重复性
按GB/T12642中7.2的规定进行
按GB25285.1、GB3836和GB25286的规定对用于爆炸性环境的机器人进行防爆安全检查， 标准6.3.8~6.3.10的规定。
安GB31571的规定对机器人进行环保检查，应符合本标准6.3.11～6.3.12的规定
按GB5226.1中18.2和18.3的规定进行接地电阻和绝缘电阻的测量，应符合本标准中6.3.13的规
7.7.2耐压强度试验
按GB5226.1中18.4的规定进行，应符合本标准中6.3.14的规定
T8896中5.7的规定进行，应符合本标准中6.4的表
对机器人进行示教编程，在额定负载状态及实际工作下连续运行。运行申如出现故障，经排 新启动机器人，但运行时间需重新计算。在线运行试验的同时，检查动力源功率消耗、压力变化 ，均符合产品标准的要求。连续运行时间应符合本标准中6.5的规定。
在正常工艺条件下，按机器人灌装工艺要求，对机器人进行示教编程。通过手动低速、单步执行等 模式对机器人进行示教编程，对机器人进行行走轨迹和坐标位姿示教，切换到自动模式，逐一确认行走 轨迹和坐标位姿以及速度。最后启动机器人进行自动运行和灌装操作工艺流程联动调试，应符合本标准 中6.6的规定。
7.11电源适应能力试验
7.12电磁兼容性试验
9397中第6章的要求进行，应符合本标准中6.8的
.13环境气候适应性试验
T8896中5.10要求进行，应符合本标准中6.9的规
按JB/T8896中5.11要求进行，应符
按JB/T8896中5.12要求进行，应符合本标准中6.1 1的规定
7.17外观和结构检查
T8896中5.2的规定进行检查，应符合本标准中6
7.18额定灌装能力试验
采用符合相关要求的灌装容器，机器人正常运转后连续灌装M桶，记录灌装时间，按公式（1）计 算机器人的灌装能力。
式中： V灌装能力，单位为桶每小时（桶/h） M一灌装合格总桶数，单位为桶；
7.19净含量偏差试验
按JJF1070的规定，校验秤的最大误差应力 等于被检测灌装件净含量最大偏差的三分之一，按 表2的规定复称灌装件净含量。 按公式（2）计算平均实际含量。
式中： 一一抽样成品的平均实际含量； q;一—每桶灌装物料实测净含量； 样本平均实际含量应大于或等于标注净含量减去样本平均实际含量修正值·S
平均实际含量应符合表2的要求：
表2计量检验抽样方案
抽样方案的置信度为99.5%
注2：一个检验批的批量小于或等于10桶时，只对各桶的实际含量进行检验和评定，不作平均实际含量的计
7.20灌装合格率试验
a）机器人连续正常工作条件下，连续灌装M桶； 目测（M桶）样品的外观质量，统计外观不合格数a：
CRIA0002—2016统计灌装净含量偏差不合格数α2°按公式（4）计算灌装合格率。a, +a.P=×100%M式中：P——灌装合格率，%；a2一一净含量偏差不合格数，单位为桶。8检验项目机器人出厂检验和型式检验应按JB/T8896的规定要求进行。检验项目见表3。表33检验项目序检验类别检验项目本标准序号检验方法号出厂检验型式检验1各轴运动范围005 d)7.2.12工作空间005 e)7.2.23性能最大单轴速度005 f)7.2.34最小定位时间05g)7.2.45位姿准确度和重复性005 h)7.2.56机械安全检查006.3.1~6.3.67.37防静电安全检查006.3.77.48防爆安全检查006.3.8~6.3.107.5安全9环保检查006.3.11~6.3.127.610接地006.3.137.7.111耐压强度006.3.147.7.212 噪声006.47.813连续运行06.5 7.914工艺操作006.67.1015电源适应能力一06.77.1116电磁兼容性06.87.1217环境条件环境条件适应性一06.97.1318耐振性一06.107.1419耐运输性6.117.1520可靠性一06.127.1621液压系统006.13一22气动系统006.14 10
CRIA 0002—2016序检验类别检验项目本标准序号检验方法号出厂检验型式检验23外观和结构06.157.1724耗电功率05 m)一25 灌装能力0050)7.1826净含量偏差005 p)7.1927灌装合格率005 q)7.20注:“O”为检验项目。9标志、包装、运输和贮存9.1标志9.1.1机器人产品上应装有标牌，标牌尺寸和技术要求按GB/T13306的规定，标牌上至少应标出下列内容：a)产品型号；b)产品名称；c)动力源参数及耗电功率；d)外形尺寸及重量；e)生产编号；f)制造单位名称；g)出厂年、月。9.1.2包装标志包装箱外表面应按GB/T191的规定做图示标志。9.2包装9.2.1机器人的包装应符合GB/T13384的规定。9.2.2机器人在包装前，必须将操作机活动臂牢靠固定。9.2.3操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.4控制装置应单独包装。9.2.5包装材料应符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的规定。9.2.6若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.7包装箱内应有下列文件：a)特性数据表和产品检验合格证；b)安装、使用、维修说明书及安装图；c)随机备件、附件及其清单；d)装箱清单及其他有关技术资料。9. 33运输机器人的运输应符合下列要求：a)包装好的机器人产品，在运输过程中应避免雨雪直接淋袭、接触腐蚀性气体与机械损伤。11
b）运输、装卸时，应按本标准9.1.2中包装标志的规定标识方向放置，应小心轻放，不充许倒置 和碰撞。
长期存放机器人产品的仓库， 泪对亚度≤90% 其周围环境应无 贮存期限及其维护要求按产品标准的规定执行。
A.1按液态物料物理特性分类
A. 1.1 桶口上灌装
灌装头不动，物料在桶面上呈柱状进入桶口。适用于粘度较大、不易产生飞溅的无毒无害液体灌装 (如图A.1 中a、a')。
A. 1. 2 桶口内灌装
灌装头短距离运动，进入桶口进行灌装。适用于粘度一般、易产生飞溅和无泡沫的液体灌装（如图 A.1中b、b)。
A. 1. 3液面下灌装
灌装头长距离运动到桶底灌装， 完成后一次性提出桶口。适用于粘度小、产生大量泡沫、易 静电、易燃易爆的液体灌装（如图A.1中c、c）
A.1.4液面随动灌装
灌装头长距离运动到桶底开始灌装，灌装头的物料出口随着液面升高。不适用于上述3种灌装 可选用液面随动灌装。（如图A.1中d、d'）
A.2按灌装物料的温度特性分类
按灌装物料的温度特性分为：常温灌装、保温灌装和伴热保温灌装
A. 2. 1常温灌装
图A.14种灌装型式示意图
常温灌装是指在灌装过程中无需对物料管路采取保温或伴热的灌装形式。适用于凝固点较低，在环 境温度下GB/T 26990-2011 燃料电池电动汽车 车载氢系统 技术条件，以液态形式存在的物料
保温灌装是指在灌装过程中对物料管路采取保温、无需伴热的灌装形式。适用于通常在环境温度下 会发生凝结或变质的物料。
A.2.3伴热保温灌装
伴热保温灌装是指在灌装过程中对物料管路采取伴热和保温的灌装形式。适用于凝固点较高，在环 境温度下，极易发生凝结或变质的物料，
A.3按灌装物料称量范围分类
按灌装物料称量范围分为：10kg≤称量范围≤35kg、35kg<称量范围≤100kg、100kg<称量范 围≤500kg、500kg<称量范围≤1000kg。
DB43T 1777.1-2020 信息技术应用创新工程建设规范 第1部分：台式微型计算机通用技术要求表A.1灌装物料称量范围分类表
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