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DLT 2153-2020 输电线路用带电作业机器人.pdf5.2.2地面基站通信功能
地面基站通信功能应满足如下要求： a）应具有与机器人本体通信的功能，作业时能获取机器人本体的状态信号，监控机器人本体的状 态参数： b）应具有与机器人本体实时图像传输功能，作业时获取机器人本体周围环境信息。
5.2.3带电作业工具功能
带电作业工具功能应满足如下要求： a）带电作业工具应满足至少携带一种带电作业工具，带电作业工具应满足GB/T18037的要求。 b）带电作业工具应具有与机器人连接的机械和电气接口JB/T 8574-2013 农机具产品 型号编制规则，连接后受机器人控制，
5.2.4带电作业功能
应至少具备下列带电作业功能之： a）可见光检测：机器人沿架空导、地线行走，搭载可见光照相机或摄像机对架空线路进行检测。 b）断股修补：机器人自主定位或遥控定位行走至断股处，通过带电作业工具的断股修补工具完成 断股修补，满足架空导、地线断股修补的要求。 c）螺栓校紧：机器人自主定位或遥控定位行走至线路金具螺栓松动处，通过带电作业工具的螺栓 校紧工具完成螺栓校紧，满足架空线路金具的螺栓校紧要求。 d）异物清理：机器人自主定位或遥控定位行走至线路异物处，通过带电作业工具的异物清理工具 完成异物清理，满足架空线路的异物清理要求
运动性能要求如下： a）额定行走速度不应小于0.5m/s； b）爬坡能力不应小于20°； c）额定行走速度下，最大制动距离不应大于0.1m。 云台的运动性能要求如下： a）云台应具有垂直和水平方向两个旋转自由度； b）垂直旋转范围不应小于90°
）水平旋转范围不应小于300°
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机械性能要求如下： a）整机振动：机器人应能承受GB/T2423.10规定的振动试验。严酷等级应满足下列要求： 1）频率范围：10Hz~55Hz; 2）位移振幅：0.15mm； 3）扫描时间：10min； 4）扫描循环次数：2次； 5）不通电。 b）运输振动：包装后应能承受GB/T4857.23规定的严酷水平II级、试验时间180min运输振动 试验。
5.3.3可见光检测性能
可见光检测设备应满足GA/ 技术指标要求。最小光学变焦20 频分辨率不应小于1280×720， 应低于1920×1080
通信性能要求如下： a）在无遮挡条件下，与机器人本体的无线数据传输稳定可靠； b）在无遮挡条件下，与机器人本体的无线图像传输稳定可靠； c）两台或两台以上地面监控基站在同一区域内工作时，其通信信号不应相互于扰
试验要求如下： a）高温试验：按照GB/T2423.2中“试验Bb”进行，严酷等级应满足：温度十45℃，持续时间 16h；试验后，应能正常工作。 b）低温试验：按照GB/T2423.1中“试验Ab”进行，严酷等级应满足：温度一25℃，持续时间 16h；试验后，应能正常工作。 c）湿热试验：按照GB/T2423.3中“试验Ca”进行，严酷等级应满足：温度十45℃，湿度 95%，持续时间16h：试验后，应能正常工作。
目测检查机器人本体、地面监控基站、带电作业工具表面及外部电气、控制线路，外观结构 5.1.11的规定。
6.3电弧放电抗扰度试验
试验布置应符合附录A的规定。对交流系统，试验电压应为最大运行相电压的1.1倍：对直流系 统，试验电压应为系统额定电压的1.1倍。进行电弧放电抗扰度和等电位试验，试验结果应满足5.1.12 的要求。试验步骤如下： a）将机器人按照实际作业路径逐步靠近加压的模拟导线，直至产生电弧放电，记录初始放电距高
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do，并在该位置保持时间不小于10s； b）逐渐减小放电距离d，调节步长不超过10mm，每次调整后保持时间不小于10s，直至机器人 与模拟导线接触进入等电位； c）在机器人进入等电位后将机器人置于工作状态，保持机器人在等电位状态下3min； d）试验过程中，机器人不应出现功能失效、部件损坏或停止工作。
6.4机器人电磁兼容试验
电磁兼容试验方法如下： a）静电放电抗扰度试验：根据GB/T17626.2的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本体 进行静电放电抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 b）射频电磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.3的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本 体进行射频电磁场辐射抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 c）工频磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.8的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本体 进行工频磁场抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 d）脉冲磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.9的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本体 进行脉冲磁场抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 e 阻尼振荡磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.10的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人 本体进行阻尼振荡磁场抗扰度试验：试验期间及试验后，应能正常工作。
机器人本体、带电作业工具的功能试验应按照附录B规定的方法和要求进行。 地面监控基站功能试验如下： a）将地面监控基站与机器人建立有效通信，测试通信功能，应满足5.2.2的要求； b）将地面监控基站与机器人建立有效通信，测试图像传输功能，应满足5.2.2的要求。
6.6.1运动性能试验
机器人运动性能应按照附录C规定的方法和要求进行
6.6.2机械性能试验
机械性能试验方法如下： a）整机振动试验：根据GB/T2423.10“试验Fc”的规定和方法，按照5.3.2的要求，进行整机振 动试验；机器人系统不包装、不通电，固定在试验台中央；试验后，检查应无损坏和紧固件松 动脱落现象，应能正常工作。 b）运输振动试验：根据GB/T4857.23的规定和方法，按照5.3.2的要求，进行运输振动试验；试 验后，检查应无损坏和紧固件松动脱落现象，应能正常工作。
6.6.3可见光检测性能试验
T367的规定和方法，对可见光设备进行试验，
6.6.4通信性能试验
信性能试验应按照附录D规定的方法和要求进行
试验分型式试验、出厂试验、验收试验和预防性试验四种，见表2
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有下列情况之一时应进行型式试验： a）正式投产前的试制定型试验； b）正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时； c）连续停产一年及以上后恢复生产； d）出厂试验结果与上次型式试验有较大差异时： e）国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时
所检项目全部合格则判定型式试验合格，否则判定型式试验不合格。
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出厂试验方案如下： a）以相同规格、相同材料、相同工艺、相同设备，稳定连续生产达到10台为一批，不足此数时 视为一批； b）每件均应进行外观结构检查； C）运动性能试验、人机交互试验采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验
出厂试验判定规则如下： a）外观结构检查达到5.1.11的要求，则判定该批机器人合格，否则判定不合格； b）采用一次抽样时，如果有1项及以上项目不符合要求的，则判定该批产品不合格
验收试验方案如下： a）以相同规格、相同材料、相同工艺、相同设备，稳定连续生产达到10台为一批，不足此数时 视为一批； b）每件均应进行外观试验； c）外壳防护试验、运动试验和云台试验、电磁兼容试验与可靠性试验，人机交互试验、通信性能 试验、带电作业试验与机械性能试验采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验。
验收试验判定规则如下： a）外观达到5.1.11的要求，则判定该批机器人系统合格，否则判定该批机器人系统不合格： b）采用一次抽样时，如果有1项及以上项目不符合要求的，则判定该批产品不合格，
预防性试验应按照表2的要求进行，试验周期为一年一次。 标志、包装、运输和购存
每台装置应有清晰的铭牌， 内容如下： a）产品型号； b）产品全称； c）制造厂名称及地址：
d）质量，尺寸； e）出厂年月及编号。
8.1.2包装箱标记要求
包装箱上应有如下标记： a）发货厂名、产品名称、型号； b）设备数量； c）包装箱外应有“防潮”“小心轻放”“不可倒置”等字样或标志； d）发/到站（港）及发/收货单位。
a）产品的合格证书、产品说明书、出厂检测报告、装箱清单、附件、备品备件齐全： b）产品外观无损伤； c）产品表面无灰尘。 8.2.2包装箱应符合GB/T13384的规定，宜采用封闭式箱体包装，在机器人与包装箱体间应有弹性填 充物，保证机器人在包装箱内不剧烈晃动。 8.2.3包装箱上的标志应符合GB/T191的规定，
8.3.1包装好的机器人系统，在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤。 8.3.2应适用于陆运、空运、水运（海运），运输装卸按包装箱上标志的规定进行操作
8.4.1包装好的机器人系统贮存在环境温度为一20℃～十55℃，湿度不大于95%的地方。 8.4.2贮存场所无酸、碱、盐，无腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘、雨、雪的侵蚀。
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.1模拟实际现场的试验
实际现场的试验布置应符合图A.1、图A.2和表
附录A （规范性） 电弧放电抗扰度试验
图A.1模拟实际现场的试验布置
图A.2试验绝缘支撑
表A.1试验布置参数表
A.2电晕笼的等效试验布置
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采用电晕笼试验装置，施加较低电压即可使导线表面电位梯度达到实际运行状态。按照电压等级 和典型线路参数，将导线安装在电晕笼中，调节施加电压，使导线表面电位梯度达到16kV/cm~ 22kV/cm。电晕笼大小应满足机器人活动的空间要求，同时保持机器人与笼壁之间的绝缘距离。电晕 笼的等效试验布置见图A.3。
图A.3电量笼的等效试验布置
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B.1带电作业功能试验
B.1.1可见光检测试验
可见光检测试验步骤如下： a）取区间不小于20m的水平模拟线路，线路应由杆塔、耐张线夹、防振锤、间隔棒、导线、地 线等组成； b）机器人沿架空导线或地线运行： c）控制云台转动，检测线路状态，检测点不少于10个； d）试验结果应符合5.2.4的规定。
B.1.2断股修补试验
断股修补试验步骤如下： a）取区间不小于20m的水平模拟线路，线路应由杆塔、耐张线夹、防振锤、间隔棒、导线、地 线等组成； b）人为设置导线或地线断股； c）将带电作业工具安装在机器人上，安装断股修补工具； d）控制机器人沿线路行走至断股处，控制带电作业工具完成断股修补； e）试验结果应符合5.2.4的规定。
B.1.3螺栓校紧试验
螺栓校紧试验步骤如下： a）取区间不小于20m的水平模拟线路，线路应由杆塔、耐张线夹、防振锤、间隔棒、导线、地 线等组成： b）人为设置螺栓松动处； c）更换螺栓校紧工具； d）控制机器人沿线路行走至螺栓松动处，控制带电作业工具完成螺栓校紧； e）试验结果应符合5.2.4的规定。
B.1.4异物清理试验
异物清理试验步骤如下： a）取区间不小于20m的水平模拟线路，线路应由杆塔、耐张线夹、防振锤、间隔棒、导线、地 线等组成； b）人为悬挂塑料膜、风筝等异物； c）更换异物清理工具； d）控制机器人沿线路行走至异物处，控制带电作业工具完成异物清理； e）试验结果应符合5.2.4的规定
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遥控直行速度试验步骤如下： a）在水平路径上取20m测量区间，规定横向始端和终端； b）遥控操作机器人HJ 757-2015 水质 铬的测定 火焰原子吸收分光光度法，使机器人保持最大速度直线驶过始端和终端，记录机器人驶过始端和终端所 用时间，计算机器人的单次前进行走速度； c）上述试验不得少于两次，计算机器人的平均速度，试验结果应符合5.3.1的规定。
爬坡试验步骤如下： a）滚动爬坡试验装置，装置斜坡路径长度不小于20m； b）将爬坡试验装置的路径坡度调整至20°； c）将机器人正对试验线路的斜坡坡段，停在斜坡段前沿； d）操作机器人直行，使其行走至斜坡路径上，并行走至斜坡坡顶，则试验合格
爬坡试验步骤如下： a）滚动爬坡试验装置，装置斜坡路径长度不小于20m； b）将爬坡试验装置的路径坡度调整至20°； c）将机器人正对试验线路的斜坡坡段，停在斜坡段前沿； d）操作机器人直行，使其行走至斜坡路径上，并行走至斜坡坡顶，则试验合格
制动试验步骤如下： a）在水平的试验路径上选定停止端； b）机器人以额定行走速度行走至停止端后停车： c）测量机器人超出停止端部分的距离； d）连续进行3次，取三次试验的算术平均值，试验结果应符合5.3.1的规定。
SJ 50973.17-2004 SYV-50-5-51、SYYZ-50-5-51型实心聚乙烯绝缘柔软射频电缆详细规范DL/T21532020
试验步骤及方法如下： a）在试验线路上取20m的测量区间，规定开始端和停止端； b）将机器人放置在开始端； c）通过基站遥控机器人行走至停止端，操控云台，试验结果应符合5.3.4的规定。
中华人民共和国 电力行业标准 输电线路用带电作业机器人 DL/T21532020