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DB21／T 3469-2021 适合内姿态估计的标注规范.pdf

图6它遮挡人体轮廓标注（1）

a）标注前 b）标注后 图7它遮挡人体轮廓标注（2）

YD/T 2940-2015 基于表述性状态转移（rest）技术的业务能力开放应用程序接口（api） 终端状态图7它遮挡人体轮廊标注（2）

图8它遮挡人体轮廊标注（3）

4.3人体关键点标注要求

4. 3. 1基本要求

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a) 标注前 b）标注后 图9 它遮挡人体轮廊标注（4）

图9它遮挡人体轮廓标注（4

标注前 b）标注后 图10它遮挡人体轮廓标注（5）

关键点是人体图像中比较明显的标记点或关节点。标注过程中应明确人体的各个关键点的位置和该 点的可见度。关键点（x，y)为图像中的二维坐标，可见度vE(0,1,2)。其中，可见度v=0表示这个关 键点不可见且不可预测，无法标注，此时x=y=0；可见度v=1表示这个关键点不可见，但是可以通过预 测标注，（x，y)取关键点的预测坐标值；可见度v=2表示该关键点可见可标注，（x，y)取关键点的实际 坐标值。 本文件共设置了17个需标注的关键点，并约定了其在图像中标注的颜色，如表1所示

表1人体关键点及标注样式表

特别说明，下列情况无需标注： a）关键点不在人体轮廓内； b）鼻子、眼晴和耳朵关键点处于摄像头背立面； c）鼻子、眼睛、耳朵、肩部、肘部、腕部、髓部、膝部和踝部关键点不可预测。 眼睛晴关键点和耳朵关键点的标注方式一致，将其统称为头部。 关键点的标注以目标人体正面朝向为正方向，即根据人体实际的左右方向标注人体的左右躯体。人 物所穿着贴身衣服为身体一部分，人体关键点标注模型如图11和图12所示。

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标注位置应为异子的几何中心点。

4. 3. 2. 2 鼻子关键点可见

图11人体关键点示意图

图12教室中真人标注

鼻子部位完全可见或部分可见时，关键点可见，可见度值应为2。完全可见的标注样式如图13和14 所示；部分可见的标注样式如图15所示，图中鼻子被口罩部分遮挡但基本可见，标注时可以根据口罩和 鼻子的位置，推测出关键点的位置

3鼻子关键点可见标注

图14鼻子关键点可见标注（2)

14臭子关键点可见标

图15鼻子关键点可见标注（3）

4.3.2.3鼻子关键点可预测

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鼻子关键点可预测是指鼻子在图像中不是明显可见但可预测出其位置，关键点的可见度值为1。本 文件按以下三种情况对鼻子关键点的位置进行预测： a）人体面部可见但鼻子部位完全被遮挡，此时将关键点标注在遮挡物的适当位置上，标注样式如 图16所示； b）人体面部部分可见，此时将关键点标注在面部中心偏下位置，标注样式如图17所示； c）人体面部完全不可见，此时需推测面部平面位置并根据头部朝向确定鼻子关键点的位置，标注 羊式如图18所示。图中人物脸部被完全遮挡，标注时首先根据坐姿推测出脸部平面的位置，再通过脖 子与头部中心的位置推测头部的转向情况，完成关键点的标注。

图16鼻子关键点可预测标注（1）

）标注前 b）标注后 图17鼻子关键点可预测标注（2)

图18子关键点可预测标注（3）

4.3.2.4鼻子关键点不可预测

鼻子位置不可预测时关键点无需标注，关键点的可见度值为0。异子关键点不可预测分为以下三种 青况： a）由于摄像头像素过低导致无法看清楚人脸的转向情况，无法预测关键点的位置，标注样式如图 9所； b）人体被遮挡导致鼻子不在所标注的轮廓线内，关键点无需预测，标注样式如图20所示； 标注样式如图1所示

图19臭子关键点无法预测标注

图20鼻子关键点不在轮廊线内标注

4.3.3.1基本要求

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图21鼻子关键点处于摄像头背立面标注

图21鼻子关键点处于摄像头背立面标注

头部主要包括左眼、右眼、左耳和石耳4个关键点，标注位置为各个部位的儿何申心点，眼睛 的位置为眼球中心，耳朵关键点的位置为耳洞中心。人体处于摄像头非背立面的情况下，对以上 进行标注。

4.3.3.2头部关键点可见

眼晴和柔完全外或部分允情， 可依次标出可见关键点，关键点的可见度值为2。图22 中的男生左右眼和左右耳清晰可见，可直接标注；图23中男生左右眼眉可见，左右眼关键点标在眼眉 下边缘的眼球上，左右耳关键点标注在耳朵轮廊中心点位置

4.3.3.3头部关键点可预测

标注前 b) 标注后 图22头部关键点可见标注（1)

图23头部关键点可见标注（2）

或者参照物（如眼镜、口罩等）估计出该 关键点的位置。图24、图25中，人物佩戴了眼镜，可将眼镜作为参照物推测出眼睛关键点位置；图26 中无参照物，可以通过相邻部位推测出耳朵关键点的位置

4.3.3.4头部关键点不可预测

头部关键点不可预测可以分为四种情况：

a）标注前 b）标注 图25头部关键点可预测标注（2）

图26头部关键点可预测标注（3）

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a)由于摄像头像素过低无法看清楚人脸的转向情况，导致关键点位置无法预测； b）人体被遮挡导致关键点不可预测： c)关键点不在所标注的轮廓线内 d)关键点处于摄像头背立面。 以上情况头部关键点无需标注，关键点的可见度值为0，标注样式如图27、图28、图29和图30所示。

29头部关键点不可预测

4. 3. 4. 1基本要求

图28头部关键点不可预测标注（2）

部关键点不可预测标注

肩部包括左肩和右肩两个关键点，关键点标注位置为肩关节中心点。本文件分别从可见、可预测和 不可预测三种情况给出标注样式。由于需要通过肩部关键点确定人体整体位置，因此当肩部关键点不可 见时应尽可能对其位置进行预测。

4.3.4.2肩部关键点可见

肩部在图像中清晰可见时，直接标注即可，关键点可见度值为2。肩部可见标注样式如图31所

4.3.4.3肩部关键点可预测

图31肩部关键点可见标注

肩部关键点可预测是指由于摄像头的角度不同，有些情况下只能见到一侧肩部，而需要对另一侧肩 部进行预测，预测获得关键点可见度值为1。标注样式如图32、图33所示。图中只能看到左（右）肩 的关键点，可以按如下方法进行预测：如果右（左）肘可见，首先找到右（左）肘的位置，根据右（左） 付位置沿着上臂向上绘制一条直线，然后在左（右）肩部与脖子申心绘制一条直线（特别提示：可以通 过人体坐姿绘制此条线，若为正坐姿则此连接线应与桌子的边线平行，若坐姿不正可根据身体转向进行 方向调整），两条线的相交点即为预测的右（左）肩部的关键点。

图32肩部关键点可预测标注（1）

图33肩部关键点可预测标注（2）

4.3.4.4肩部关键点不可预测

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肩部关键点不可预测是指由于摄像头的角度等原因，肩部被其他物体完全遮挡无法推测位置，或无 法找到两条符合上一节要求的直线，这两种情况下关键点的可见度值为0。肩部不可预测标注样式如图 34、图35所示。

4.3.5.1基本要求

4.3.5.2肘部关键点可见

肩部关键点不可预测格

图35肩部关键点不可预测标注（2）

4.3.5.3肘部关键点可预测

图36肘部关键点可见标注（1）

图37肘部关键点可见标注（2）

关键点可预测是指肘部被完全遮挡，但是可通过相邻部位推测其位置，关键点的可见度值为1。 人物的右肘不可见，但可以根据右臂的方向和位置进行推测。图39中，右肘被左手遮挡，可根 构推测出其位置；左肘被外套遮挡，可根据左手臂的方向和位置推测出左肘关键点的位置。

图38肘部关键点可预测标注（1）

4.3.5.4肘部关键点不可预测

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图39肘部关键点可预测注（2）

肘部关键点不可预测是指肘部完全被遮挡且无法推测出具体位置，这种情况关键点的可见度值为0。 4.3.6腕部关键点

4.3.6.1基本要求

腕部包括左腕和右腕两个关键点，关键点标注位置为腕部中心

3.6.2腕部关键点可见

当腕部在图像中完全可见时可直接进行标注，也可以通过手部推测出手腕的位置，可见度值为2。 特别规定：手表对手腕的遮挡可以忽略，此时关键点的状态为可见。腕部可见标注样式如图40所示。

a) 标注前 b）标注后 图40腕部关键点可见标注

4.3.6.3腕部关键点可预测

腕部关键点可预测是指腕部在被完全遮挡的情况下，可以根据其他部位推测出该部位的位置，关键 点的可见度值为1。腕部可预测标注样式如图41所示，图中右腕的位置可根据右手及右肘的位置进行 推测。

4.3.6.4腕部关键点不可预测

a）标注前 b）标注后

图41腕部关键点可预测标注

腕部关键点不可预测是指腕部完全被遮挡且无法推测其位置，关键点的可见度值为0。

4. 3. 7. 1基本要求

4.3.7.2髋部关键点可见

髋部关键点可见是指部在图像中可见，在部位分界线中心点进行标注即可，关键点的可见度 标注样式如图42、图43所示。

7.3髋部关键点可预测

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图42髋部关键点可见标注（1）

图43髋部关键点可见标注（2）

髓部关键点可预测是指髋部完全被遮挡或无法看清身体部位明显分界线，可以通过其他可见的身体 部位推测出髋部关键点的位置QYRZ 0004S-2014 云南瑞致生物科技有限公司 辣木叶压片糖果，关键点的可见度值为1，标注样式如图44所示，图中左髋部被左臂遮 挡，可以通过可见的右髋位置以及腹部方位来推测关键点的位置。图45中未见明显分界线，可以通过 其他可见的身体部位推测出髋部关键点的位置

4.3.7.4髋部关键点不可预测

4.3.8.1基本要求

图44髋部关键点可预测标注（1）

图45髋部关键点可预测标注（2）

膝部关键点包括左膝和右膝两个关键点，关键点标注位置为膝部中心点DB11T 1818-2021 地下再生水厂运行管理规范，即大小腿分界线中心点。 下面分别从可见、可预测和不可预测三种情况给出标注样式。

4.3.8.2膝部关键点可见