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GB／T 37471-2019 智能运输系统 换道决策辅助系统性能要求与检测方法.pdf

1）转向信号评估：系统对本车的转向信号状态做出评估。例如，如果发出了左转向信号，系 统应使本车左侧区域切换到2级或更高级别的警告状态，而不影响本车右侧区域的警告 状态。 2）本车方向盘转角信号评估：系统对本车驾驶员的方向盘转角输入信号做出评估。例如，如 果系统确定了驾驶员向左侧转换车道，系统会使本车左侧区域切换到2级或更高级别的 警告状态，而不影响本车右侧区域的警告状态。 3 本车车道位置评估：系统对本车的位置及其车道内的横向运动做出评估。例如，如果系统 确定了本车正驶向或进人了左侧的车道，系统会使本车左侧区域切换到2级或更高级别 的警告状态，而不影响本车右侧区域的警告状态。 4 横向间距评估：系统会对目标车辆的横向间距做出评估。系统能够测量横向间距时，若横 向间距小于某一國值，则系统会使本车相应区域切换到2级或更高级别的警告状态

2.1警告要求位置描述

为描述盲点警告要求和接近车辆警告要求，分别定义了若干直线、左侧邻近区域、右侧邻 左侧后方区域、右侧后方区域。图中的车道标线仅为了阐述时作为参考，详细如图10所示

GB/T 9833.3-2013 紧压茶 第3部分：茯砖茶5.2.2最小可测且标车辆

5.2.3盲点警告功能要求

盲点警告功能应覆盖邻近区域，如图10中的3、4阴影区域所示，如果满足左侧或右侧警告要求条 件，系统应发出对应盲点警告；若不满足警告要求条件，系统不应发出盲点警告，参见附录A中的盲点 警告示例，左侧和右侧盲点警告要求需满足条件如下： 左侧区域盲点警告要求的条件如下： 1 目标车辆的任何一部分越过了直线B； 2） 目标车辆完全位于直线C后方区域； 3） 目标车辆完全位于直线F左侧； 4 目标车辆的任何一部分向右越过直线G。 右侧区域盲点警告要求的条件如下： 目标车辆的任何一部分越过了直线B； 2 目标车辆完全位于直线C后方区域； 3 目标车辆完全位于直线K右侧； 4 目标车辆的任何一部分向左越过直线L。

5.2.3.2 盲点警告抑制

5.2.4接近车辆警告功能要求

5.2.4.1接近车辆警告功能的警告要求

接近车辆警告功能应覆盖后方区域，图10中所示5、6阴影区域为接近车辆警告功能所需的作用区 域。对于具有车道形状判断功能的系统，图10所示的作用区域可根据弯道进行调整。如果满足左侧或右 侧区域接近车辆警告要求条件，系统应发出对应区域接近车辆警告；若不满足警告要求条件，系统不应发 出接近车辆警告，参见附录A中的接近车辆警告示例，左侧和右侧接近车辆警告要求需满足条件如下： 左侧区域接近车辆警告要求的条件如下： 1）目标车辆完全位于直线B后方区域； 2）目标车辆完全位于直线F左侧； 3）目标车辆的任何一部分向右越过了直线G； 4）目标车辆的距离碰撞时间小于或等于表3给出的距离碰撞时间值

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b）右侧区域接近车辆警告要求的条件如下： 1）目标车辆完全位于直线B后方区域； 2） 目标车辆完全位于直线K右侧； 3） 目标车辆的任何一部分向左越过了直线L： 4）目标车辆的距离碰撞时间小于或等于表3给出的距离碰撞时间值。 C 两侧接近车辆警告的条件如下： 1）当前没有发出左侧区域接近车辆警告[见5.2.4.1a)］； 2 当前没有发出右侧区域接近车辆警告[见5.2.4.1b)]； 3 目标车辆的任何一部分位于直线E和直线J之间； 4 目标车辆完全位于直线之后； 5 目标车辆的距离碰撞时间小于或等于表3给出的距离碰撞时间國值。 注：本功能为非强制功能。 d 接近车辆非警告要求条件如下： 1） 对于位于直线A定义区域左或右后方区域的目标车辆，如果目标车辆的估计距离碰撞时 间为7.5s或者更长时间，则系统不应发出左侧区域接近车辆警告； 对于位于直线A上或者直线A定义区域前方的目标车辆，若目标车辆完全在直线N之 前或目标车辆的任何一部分都在直线E和直线H或直线J和直线M之间，系统不应发 出接近车辆警告

5.2.4.2接近车辆信息

系统可回本车驾驶员提供 关的可视信息（例如位置、接近速度等），这 息需要与系统的警告指示有明 可选功能

5.2.5换道警告功能要求

换道警告功能的警告要求包括盲 告功能的全部警告要求。对于某一次 约换道操作，盲点警告功能和接近车辆警告功能依具体情况不同可分别给出下述警告中的一种：应 可能警告，不警告。基于这两种功能分别给出的结果，换道警告功能应根据表4的情况给出警告

5.2.6 系统响应时间

整个系统响应时间，从目标满足警告要求到发出有效警告指示的时间，不应超过300ms

5.3.1LCDAS未激活状态指示

LCDAS未激活状态指示用来告诉本车驾驶员LCDAS处于不工作状态（见5.1）。如果驾驶员可 手动方式使系统激活或者关闭，则系统就应既含有系统未激活状态指示，又要含有系统激活状态

示。如果可以使用手动方式使系统激活或者关闭，则使系统激活的装置就是一个开关，开关位置应为驾 驶员所熟知，且开关上应有指示灯。 LCDAS开关上的指示灯亮，则提示驾驶员“LCDAS处于不工作状态”

5.3.2LCDAS激活状态指示

手动方式使系统激活或者关闭，则系统就应既含有系统未激活状态指示，又要含有激活状态指示 充激活的装置就是一个开关，以便驾驶员使用手动方式使系统激活或者关闭。 LCDAS工作指示应可视，并且应清晰地提示驾驶员“LCDAS处于工作状态”

5.3.3LCDAS警告指示

LCDAS警告提示本车驾驶员，换道行为具有危险性（见5.1），当系统处于警告状态时，LCDAS警 告指示装置应能够示警。 当处于1级警告状态时（见5.1），系统警告指示应仅是可视的。当处于2级或者2级以上警告状态 时，系统警告指示可以是包括视觉、听觉或触觉警告的多种方式。本标准建议警告指示可以以某种方式 指出目标车辆目前所处的区域。建议视觉警告指示器安装在易于识别且不影响外侧后视镜使用的地 方，视觉警告应和车辆中其他形式的视觉信号明显区别开来。如果使用了听觉警告，它应和车辆中的其 他听觉信号明显区别开来。 如果使

5.3.4LCDAS故障指示

CDAS通过自检功能（见5.4)检测出系统故障时，系统应通过故障指示功能通知驾驶员。 CDAS故障指示应通过视觉、听觉或视觉听觉结合的方式清晰地提示驾驶员系统出现故障

在系统激活后，系统至少应提供以下自检功能： a）检测主要电子部件的功能； b 检测所有传感器元件的功能； C 系统应能自动执行上述自检功能，并且当检测到错误状况时应发出LCDAS故障指示（见5.3.4）

6.1测试用且标车辆要求

对于本标准中的测试，测试使用的目标车辆应是一辆载人摩托车。该目标车辆应符合 要求： a） 摩托车的长度应在2m～5m之间； b 摩托车的宽度（两边最宽点之间，不包括外侧后视镜）应在0.7m0.9m之间； 摩托车的高度（不包括挡风玻璃）应在1.1m1.5m之间

对于本标准中的测试，测试使用的目标军辆应是一辆载人摩托车。该目标车辆应符合下述尺寸 要求： a） 摩托车的长度应在2m～5m之间； b 摩托车的宽度（两边最宽点之间，不包括外侧后视镜）应在0.7m0.9m之间； 摩托车的高度（不包括挡风玻璃）应在1.1m~1.5m之间

环境要求如下： a）测试地点应为干燥平坦的沥青或者混凝土路面； b）环境温度应在一20℃～40℃之间； c）水平能见度范围应大于1km

环境要求如下： a）测试地点应为干燥平坦的沥青或者混凝土路面； b）环境温度应在一20℃～40℃之间； c）水平能见度范围应大于1km

6.3盲点警告测试要求

6.3.1盲点警告测试系统

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6.3.1.1测试系统符合以下条件： 完全独立于被测试的盲点警告系统； b 如果测试目标车辆位于本车的后方区域，能测量本车后沿与测试目标车辆前沿之间的纵向 距离； c） 测试目标车辆位于本车的前面，能测量本车前沿和测试目标车辆后沿之间的纵向距离； d） 测试目标车辆位于本车的左侧，能测量本车最左侧与测试目标车辆最右侧之间的横向间距； e） 如果测试目标车辆位于本军的右侧，能测量本车最右侧与测试目标车辆最左侧之间的横向 间距； f) 能测量从测试目标车辆满足警告条件的时刻到发出警告时刻之间的时间延迟； g） 能测量从不再满足警告条件的时刻到警告终止时刻之间的时间延迟。 6.3.1.2 对于所有的测试过程，测试度量系统具有下述精度： a 距离度量精度： 1） 对于小于2m的距离，精度应为0.1m或者更高； 2） 对于大于2m小于10m的距离，精度应为5%或者更高； 3） 对于大于10m的距离，精度应为0.5m或者更高。 b 时间度量精度： 1 对于小于200ms的时间，精度应为20ms或者更高； 2） 对于大于200ms小于1s的时间，精度应为10%或者更高； 3 对于大于1s的时间，精度应为100ms或者更高

6.3.2盲点警告测试方法

6.3.2.1且标车辆超过本

目标车辆超过本车首点警告测试，直线定义见图11和5.2.1，测试步骤和测试要求如下： a 测试应按下述步骤进行： 1）在笔直平坦的测试路线上，本车应沿直线以固定不小于20m/s速度行驶； 2 测试目标车辆应沿图11中所示的直线行驶，使得其接近速度在1m/s～3m/s之间； 3 两车如此行驶，使得本车车身（不包括车辆两侧的外侧后视镜）最外沿和测试目标车辆的 中线之间的横向间距在2.0m3.0m之间； 4 测试开始前，测试目标车辆应完全位于直线A后方区域 b） 当测试目标车辆接近并超过本车时，系统应符合下述测试要求： 当测试目标车辆完全位于直线A之后时，系统不应发出任何警告； 2 当测试目标车辆通过直线A后，系统应向本车相应一侧发出一个警告。发出警告时刻不 应迟于测试目标车辆前沿通过直线B时的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间； 3） 系统应保持警告至少到测试目标车辆的前沿通过直线C； 4 系统终止警告的发出时刻应不退于测试目标军辆的后沿通过直线D之后的时间加上5.2.6 要求的系统响应时间， c）本测试应根据表5重复做12次。在夜间条件下，除了本车和测试目标车辆标准的前照灯和尾 灯外，不应使用任何照明设备

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表5目标车辆超过本车的盲点警告测试

6:3.2.2 本车超过目标

本车超过自标车辆横向运动虚警测试，直线定义见图12和5.2.1，测试规定和测试要求如下 a）测试应按下述规定进行： 1）在平坦的测试路线上，本车应沿直线以固定不小于20m/s速度行驶； 2） 测试目标车辆应沿图12中所示的直线行驶，使得其接近速度在1m/s～3m/s之间； 3 两车如此行驶，使得本车车身（不包括车辆两侧的外侧后视镜）最外沿和测试目标车辆的 中线之间的横向间距在2.0m～3.0m之间； 4 测试开始前，本车的前沿应位于测试目标车辆之后。 b 当本车接近并超过测试目标车辆时，系统应符合下述测试要求： 1） 当测试目标车辆完全位于直线D之前时，系统不应发出任何警告； 当测试目标车辆的后沿通过直线D后，系统应向本车相应一侧发出一个警告。发出警告 时刻不应迟于测试目标车辆前沿通过直线C的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间； 3） 系统应保持警告至少到测试目标车辆的前沿通过直线B； 4 系统终止警告的发出时刻应不迟于测试目标车辆的前沿通过直线A之后的时间加上5.2.6 要求的系统响应时间。 ） 本测试应根据表6重复做12次。在夜间条件下，除了本车和测试目标车辆标准的前照灯和尾 灯外，不应使用任何照明设备

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表6本车超过且标车辆的盲点警告测试

6.3.2.3虚警测试

本测试的目的是检测当测试目标车辆位于近车道外侧的车道时，盲点警告系统不发出警告。 6.3.2.1和6.3.2.2描述的一系列测试应按以下步骤重复进行。每次测试中，本车车身（不包括车辆两侧 的外侧后视镜）的最外边沿和测试目标车辆的中线之间的横向间距，应保持在6.5m～7.5m之间。在 这些测试中，系统不应给出任何警告。

6.3.2.4且标车辆横向运动

目标车辆横向运动虚警测试，直线定义见图13和5.2.1，测试规定和测试要求如下： 测试应按下述规定进行： 1 在笔直平坦的测试路线上，本车应沿直线以固定的最低20m/s速度行驶； 2） 测试目标车辆和本车的速度应匹配，使得测试目标车辆的前沿位于直线B和本车之间； 3 测试开始前，测试目标车辆应完全位于直线H左侧； 4 测试目标车辆应以0.25m/s～0.75m/s的横向速度向右运动 5 然后，测试目标车辆应以0.25m/s~0.75m/s的横向速度向左运动。 当测试目标车辆从左到右运动时，系统应符合下述测试要求： 当测试目标车辆完全位于直线H的左侧时，系统不应发出任何警告。 2 当测试目标车辆通过直线H后，系统应向本车左侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟 于测试目标车辆的右侧通过直线G时的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间。 3） 系统应保持警告至少到测试目标车辆的右侧通过直线F。 4） 系统终止警告的发出时刻应不迟于测试目标车辆的左侧通过直线E之后的时刻加上5.2.6 要求的系统响应时间， 5 当测试车辆完全位于直线E～J之间时，系统不应发出任何警告。 6） 测试目标车辆通过直线」之后，系统应向车辆右侧发出一个警告。发出警告时刻不应退 于测试目标车辆的左侧通过直线K时的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间。 系统应保持警告至少到测试目标车辆的左侧通过直线L。 8 系统终止警告的发出时刻应不迟于测试目标车辆的左侧通过直线M之后的时刻加上 5.2.6要求的系统响应时间。 当测试自标车辆从右往左运动时，系统应符合下述测试要求： 1） 当测试目标车辆完全位于直线M的右侧时，系统不应发出任何警告。 2 当测试目标车辆通过直线M后，系统应向本车右侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟 于测试目标车辆的左侧通过直线L时的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间。 3 系统应保持警告至少到测试目标车辆的左侧通过直线K。 4） 系统终止警告的发出时刻应不退于测试目标车辆的右侧通过直线J之后的时刻加上5.2.6 要求的系统响应时间。 5 当测试车辆完全位于直线EJ之间时，系统不应发出任何警告

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b） 如果测试目标车辆位于本车的后方区域，应能测量本车后沿与测试目标车辆前沿之间的纵向 距离； C 如果测试目标车辆从后方区域接近本车，应能够测量测试目标车辆的接近速度； d 如果测试目标车辆位于本车的左侧，应能测量本车最左侧与测试目标车辆最右侧之间的横向 间距； e 如果测试目标车辆位于本车的右侧，应能测量本车最右侧与测试目标车辆最左侧之间的横向 间距； f) 应能测量从测试目标车辆满足警告条件的时刻到发出警告时刻之间的时间延迟； g） 应能测量从不再满足警告条件的时刻到警告终止时刻之间的时间延迟。 4.1.2 对于所有的测试过程，测试度量系统应具有下述精度： a） 距离度量精度： 1）对于小于2m的距离，精度应为0.1m或者更高； 2）对于大于2m小于10m的距离，精度应为5%或者更高； 3）对于大于10m的距离，精度应为0.5m或者更高。 b 时间度量精度： 1）对于小于200ms的时间，精度应为20ms或者更高； 2）对于大于200ms小于1s的时间，精度应为10%或者更高； 3）对于大于1s的时间，精度应为100ms或者更高

b） 如果测试目标车辆位于本车的后方区域，应能测量本车后沿与测试目标车辆前沿之间的纵向 距离； c） 如果测试目标车辆从后方区域接近本车，应能够测量测试目标车辆的接近速度； d） 如果测试目标车辆位于本车的左侧，应能测量本车最左侧与测试目标车辆最右侧之间的横向 间距； e 如果测试目标车辆位于本车的右侧，应能测量本车最右侧与测试目标车辆最左侧之间的横向 间距； f) 应能测量从测试目标车辆满足警告条件的时刻到发出警告时刻之间的时间延迟； g） 应能测量从不再满足警告条件的时刻到警告终止时刻之间的时间延迟。 6.4.1.2 对于所有的测试过程，测试度量系统应具有下述精度： a） 距离度量精度： 1）对于小于2m的距离，精度应为0.1m或者更高； 2）对于大于2m小于10m的距离，精度应为5%或者更高； 3）对于大于10m的距离，精度应为0.5m或者更高。 b 时间度量精度： 1）对于小于200ms的时间，精度应为20ms或者更高； 2）对于大于200ms小于1s的时间，精度应为10%或者更高； 3）对于大于1s的时间.精度应为100ms或者更高

6.4.2接近车辆警告测试方法

6.4.2.1且标车辆超越本车

目标车辆接近开超越本车的接近车辆警告测试，直线定义见图14和5.2.1，测试规定和测试要求 下： a） 测试应按下述规定进行： 1）在平坦的测试路线上，本车在表8规定的范围内以稳定速度行驶； 2）测试目标车辆应如图14所示直线行驶，使得其接近速度在表8规定的范围内； 3 两车如此行驶，使得本车车身（不包括车辆两侧的外侧后视镜）最外沿和测试目标车辆的 中线之间的横向间距在2.0m~3.0m之间； 4 测试开始前，测试目标车辆应位于本车之后至少150m。 b 当测试目标车辆接近并超越本车时，系统应符合下述测试要求： 1） 当测试目标车辆的估计距离碰撞时间是7.5s或者更长时间的情况下，系统不应发出任何 警告。 2） 系统应向本车相应一侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟于测试目标车辆符合表3要 求的距离碰撞时间值之后的0.3S。 3 系统应保持警告至少到测试目标车辆的前沿通过直线B。 4） 系统终止警告的发出时刻不应迟于测试目标车辆的后沿通过直线N之后的时刻加上5.2.6 要求的系统响应时间。 本测试应根据表9重复做12次。对于弯道测试试验，公路弯道半径应取表2中给出值的0%~ 20%。在夜间条件下，除了本车和测试目标车辆标准的前照灯和尾灯外，不应使用任何照明 设备

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表9接近车辆警告目标车辆超越本车的测试

6.4.2.2本车超越目标车辆

本车超越目标车辆的接近车辆警告测试，直线定义见图15和5.2.1，测试规定和测试要求如下： a）测试应按下述规定进行： 1）在平坦的测试路线上，测试目标车辆和本车在表10规定的范围内以稳定的速度行驶； 2）本车车身（不包括车辆两侧的外侧后视镜）最外沿和测试目标车辆的中线之间的横向间距 保持在2.0m~3.0m之间； 3 测试开始前，本车的前沿应在测试目标车辆后沿之后 b 当本车接近并超越测试目标车辆时，系统应符合下述测试要求： 1）测试目标车辆完全位于直线N之前，系统不发出任何警告； 2） 测试目标车辆的后沿通过直线N之后，系统向本车相应一侧发出警告； 3） 系统发出了警告，警告终止的时刻不迟于测试目标车辆的前沿通过直线A的时刻加上 5.2.6要求的系统响应时间； 4）测试目标车辆完全位于直线A之后，系统不发出任何警告。 本测试应根据表11重复做12次。对于弯道测试试验，公路弯道半径应取表2中给出值的0%～ 20%。在夜间条件下，除了本车和测试目标车辆标准的前照灯和尾灯外，不应使用任何照明 设备

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表10本车超越且标车辆的测试速度

表11本车超越且标车辆的测试

6.4.2.3虚警测试

本测试的目的是检测当目标车辆没有位于邻近区域的车道时，接近车辆警告系统不给出任何警告。 .4.2.1和6.4.2.2描述的一系列测试应按以下规定来做。测试时，本车车身（不包括车辆两侧的外侧后 视镜）的最外边沿和测试目标车辆的中线之间的横向间距，应保持在6.5m～7.5m之间。

6.5换道警告测试要求

6.5.1换道警告测试系统

.5.1.1测试系统应符合以下条件： a 完全独立于要测试的换道警告系统； b) 测试目标车辆位于对象车辆的后方区域，可测量本车后沿与测试目标车辆前沿之间的纵向 距离； C） 测试目标车辆从后方区域接近本车，可测量测试目标车辆的接近速度 d) 测试目标车辆位于本车的前面，可测量本车的前沿和测试目标车辆的后沿之间的纵向距离； e 测试目标车辆位于本军的左侧，可够测量本车最左侧与测试目标车辆最右侧之间的横向间距 f) 测试目标车辆位于本车的右侧，可测量本车最右侧与测试目标车辆最左侧之间的横向间距； g） 可测量从测试目标车辆满足警告条件的时刻到发出警告时刻之间的时间延迟； h) 可测量从不满足警告条件的时刻到警告终止时刻之间的时间延迟。 .5.1.2 对于所有的测试过程，测试度量系统应具有下述精度： a 距离度量精度： 1） 小于2m的距离，精度是0.1m或者更高； 2）大于2m小于10m的距离，精度是5%或者更高； 3）大于10m的距离，精度是0.5m或者更高。 b 时间度量精度： 1）小于200ms的时间，精度是20ms或者更高； 2）大于200ms小于1s的时间，精度是为10%或者更高； 3）大于1s的时间，精度是100ms或者更高

6.5.2换道警告测试方法

6.5.2.1且标车辆超越本车

目标车辆接近并超越本车的换道警告测试，直线定义见图16和5.2.1，测试规定和测试要求如下： a）测试应按下述规定进行： 1）在平坦的测试路线上，本车的速度和测试目标车辆的接近速度按照表12规定的范围内稳 定行驶，使本车车身（不包括车辆两侧的外侧后视镜）最外沿和测试目标车辆的中线之间 的横向间距保持在2.0m3.0m之间； 2）测试开始前，测试目标车辆应位于对象车辆后沿至少150m。 当测试目标车辆接近并超过本车时，系统应符合下述测试要求： 当测试目标车辆的估计距离碰撞时间是7.5s或者更长时间的情况下，系统不应发出任何 警告。 系统应向本车相应一侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟于测试目标车辆符合表3要 求的距离碰撞时间阅值之后的0.3S。 3） 系统应保持警告至少到测试目标车辆的前沿通过直线C时。 4 系统终止警告的发出时刻应不迟于测试目标车辆的后沿通过直线D之后的时刻加上5.2.6 要求的系统响应时间。 C 本测试应根据表13重复做12次。对于弯道测试试验，公路弯道半径应取表2中给出值的0% 20%。在夜间测试，除本车和测试目标车辆标准的前照灯和尾灯外，不应有任何照明设备

表13换道警告目标车辆超过本车的测试

6.5.2.2本车超过目标车辆

本测试的目的是检测当本车超过目标车辆时GB/T 10217-2011 电工控制设备造型设计导则，换道警告系统给出需要的警告。本测试应按 2.2规定进行。

5.5.2.3虚警测试

本测试的目的是检测当目标车辆位于邻近车道外的车道时，接近车辆警告系统不给出任何警 2.1和6.5.2.2描述的一系列测试应按以下规定重复来做。每一个测试试验中，本车车身（不包括 两侧的外侧后视镜）的最外边沿和测试目标车辆的中线之间的横向间距，应保持在6.5m～7.5m 在这测试中，系统不应给出任何警告

LY/T 1128-2013 环式刨片机6.5.2.4且标车辆横向运动

本检测的目的是检测当目标车辆在本车附近横向运动时，换道警告系统给出需要的警告。直线定 羊见图17和5.2.1，测试应按以下规定进行。 在笔直平坦的测试路线上，本车应沿直线以不小于20m/s的稳定速度行驶。测试目标车辆和本车 速度应匹配，使得测试期间测试目标车辆的前沿位于直线B和本车之间。测试并始前，测试目标车 应完全位于直线H左侧。测试目标车辆应以0.25m/s～0.75m/s的横向速度向右运动。然后，测试 标车辆应向左以0.25m/s～0.75m/s的横向速度运动，直到它完全位于直线H的左侧。 当测试目标车辆从左到右运动时，系统应符合下述测试要求： a 当测试自标车辆完全位于直线H的左侧时，系统不应发出任何警告。 b 当测试目标车辆通过直线H后，系统应向本车左侧发出警告。发出警告时刻不应迟于测试目 标车辆的右侧通过直线G的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间。 系统应保持警告至少到测试目标车辆的右侧通过直线F时。 d） 系统终止警告的发出时刻应不退于测试目标车辆的左侧通过直线E之后的时刻加上5.2.6要 求的系统响应时间。 当测试车辆完全位于直线E～J之间时，系统不应发出任何警告。 测试车辆通过直线J之后，系统应向车辆右侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟于测试目 标车辆的左侧通过直线K的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间 g） 系统应保持警告至少到测试目标车辆的左侧通过直线L时， h 系统终止警告的发出时刻应不退于测试目标车辆的左侧通过直线M之后的时刻加上5.2.6要 求的系统响应时间。 当测试目标车辆从右往左运动时，系统应符合下述测试要求： a 当测试目标车辆完全位于直线M的右侧时，系统不应发出任何警告。 b） 当测试目标车辆通过直线M后，系统应向本车右侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟于测 试目标车辆的左侧通过直线L的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间

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